场道工程中的地基参数反演研究

以一种新的、更符合实际的力学计算模型来研究场道工程中的地基参数反演问题。基于线性系统的叠加原理和坐标变换,建立了求解移动荷载下粘弹性地基板的动力响应广义积分公式。以此为基础,采用最小二乘方准则,通过实测弯沉与理论弯沉相拟合,快速识别出E。通过实例计算,表明结果正确,基本理论和方法可应用于场道工程无损检测技术中来获取地基模量E。     

基于舰船振动信号激励下压电智能梁振动主动控制

为研究舰船结构振动主动控制有效方法,采用线性二次型独立模态空间控制法设计控制器,对舰船振动信号激励下压电智能梁的振动进行主动控制。基于Hamilton原理建立压电智能结构的有限元模型,并利用精细积分法计算前3阶模态的位移响应。编制了相应的计算机程序,对舰船振动信号激励下梁结构的振动进行主动控制数值仿真。由仿真结果可见,控制可以有效地实现,为舰船结构振动主动控制提供理论基础。     

非一致Riemann和定义关于分数布朗运动的随机积分

用非一致Riemann和的方法定义了关于分数布朗运动的随机积分,并给出了此积分与关于分数布朗运动的分数积分∫L 0 u(s)dBH(s)=(-1)a∫1. 0 Da0 u0 (s)D1-aL- BHL-(s)ds u(0 )BHL的等价关系.     

动荷作用下沥青路面结构的变形响应分析

应用三维有限元动力学的基本方法，结合NEWMARK积分方法逐步求解运动方程，对动载（FWD荷载）作用下多层弹性体系的响应进行了分析，并将计算结果和理论结果进行对比，表明计算模型合理，计算结果准确，利用上述计算模型，对于多种路面结构研究其在不同荷载周期下的动态反应规律。     

潜艇自航模控制系统设计

  目的  为了在三维空间宽航速段内实现大尺度高速水下无人艇（UUV）的路径跟踪,在考虑无人艇的试验动作要求、控制精度要求及水动力特性的情况下,设计了基于模糊控制理论的自适应制导方法。  方法  基于解耦控制方法,首先将水下无人艇的航行控制分解为航速、航向、纵倾和深度控制问题;然后分别设计积分分离比例—积分—微分控制器（PID控制器）,并引入指令及状态滤波器,以改善该水下无人艇动态响应特性;最后,通过湖试验证水下无人艇在不同航速下的控制性能。  结果  结果表明,在6,9,13 kn等试验航速下,水下无人艇跟随目标路径和深度的误差均在合理范围内,验证了该控制体系及控制方法的有效性。  结论  所得结果对新一代试验艇的运动控制技术研究具有一定参考价值。     

The Anomaly Detection in SMTP Traffic Based on Leaky Integrate-and-Fire Model

Introduction TheSMTP[1]isusedasthebasisformost electronicmail.EmailisthemostpopularInternet servicenow[2],anditallowspeopletocommuni-catebyexchangingelectronicmessagesglobally.Thesemessagescanbedeliveredinafewseconds toacoupleofhours.Anaddedattractionisthe relativelylowcostofsendinglargemessages.Combined,thesebenefitsgiveusersaconvincing argumentforaccesstoemail,andthustheconnec-tionoftheirsystemstotheInternet.SMTPisasimpleprotocolandcontainsonlya fewbasiccommands.Thereareseveralsecurity …     

交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle，IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物，提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标，利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角，基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围，对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化，得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景，引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control，PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性，基于到达时间（Time of Arrival，TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明，该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优，可靠性更好，可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求，且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

基于初态激扰法的铁道车辆蛇行运动不稳定极限环求解

针对铁道车辆蛇行运动分岔图中不稳定极限环通过整车动力学仿真求解困难的问题，提出直接积分求解不稳定极限环的方法——初态激扰法。该方法利用多体系统动力学软件Simpack建立高速列车动力学模型，采用Matlab软件对拟周期解进行动态加权调整后作为车辆系统主要部件的初始状态，在光滑轨道上时域积分获取刚体运动状态，在轮对横移幅值随运行速度变化的分岔图中绘制不稳定极限环及平衡点和稳定极限环，从而得到完整的车辆蛇行运动分岔图。以某高速列车为例，基于初态激扰法求解不同轮轨接触工况和抗蛇行减振器故障工况下蛇行运动分岔曲线。结果表明：新轮和磨耗轮工况的车辆蛇行运动分别对应Hopf亚临界分岔和超临界分岔行为，且磨耗轮工况下蛇行运动由亚临界分岔变为超临界分岔；不改变抗蛇行减振器阻尼仅减小卸荷力，对车辆Hopf分岔临界速度没有影响，但会降低车辆LPC (Limit Point Bifurcation of Circles)分岔临界速度并减小不稳定极限环的幅值，从而降低车辆横向稳定性。     

基于扩张观测器的ROV固定时间轨迹控制

针对六自由度遥控无人潜水器（ROV）的轨迹规划控制问题，提出基于固定时间扩张观测器的非奇异积分终端滑模控制方法。建立考虑系统模型不确定性及外界扰动的ROV六自由度数学模型，采用一种基于固定时间收敛的扩张状态观测器，实现对系统集总干扰的准确估计以补偿控制系统的控制律；设计固定时间非奇异积分终端滑模控制器以保证ROV系统的轨迹跟踪性能，并基于Lyapunov稳定性理论证明系统的固定时间稳定性。仿真结果表明：与以往控制方法相比，文章所提方法提高了控制系统的性能及精度，可保证水下机器人在不同初始状态下均能在固定时间内达到轨迹跟踪的效果。