Dual extended Kalman filter for vehicle state and parameter estimation

The article demonstrates the implementation of a model-based vehicle estimator, which can be used for combined estimation of vehicle states and parameters. The estimator is realised using the dual extended Kalman filter (DEKF) technique, which makes use of two Kalman filters running in parallel, thus 'splitting' the state and parameter estimation problems. Note that the two problems cannot be entirely separated due to their inherent interdependencies. This technique provides several advantages, such as the possibility to switch off the parameter estimator, once a sufficiently good set of estimates has been obtained. The estimator is based on a four-wheel vehicle model with four degrees of freedom, which accommodates the dominant modes only, and is designed to make use of several interchangeable tyre models. The paper demonstrates the appropriateness of the DEKF. Results to date indicate that this is an effective approach, which is considered to be of potential benefit to the automotive industry.     

连续下坡路段交通安全的改善措施

分析运营阶段连续下坡路段事故特征以及存在的突出问题,借鉴国内外典型连续下坡路段安全改造的经验,提出了一系列连续下坡路段的安全改善措施。道路管理部门可以合理运用这些措施,减少交通事故,提高连续下坡路段的安全性能。     

基于雨水资源化利用的城市排水系统优化设计

为解决城市日益突出的水资源危机以及现有雨洪排水系统所导致的城市水涝、城市生态环境恶化等一系列严重环境问题,提出了基于雨水资源化利用的城市雨洪排水系统优化设计方法,采取相应的工程措施,将汛期雨水“先就地利用,后排出,再蓄积调节利用”。该方法可以达到节约城市生活饮用水资源并减轻防洪压力的目的。     

深圳市梧桐山盘山公路改造设计

梧桐山盘山公路原是一条等外级公路,通过合理组织交通,线形标准采用山岭重丘区三级公路的标准,注重道路景观、结合边防设施的需求,改造为城市次干道。     

混凝土内植筋技术的应用一例简述

在城市建设中,常遇到新增管线穿越已建桥梁的问题,在桥梁上增设管线支架对桥梁构造或多或少会产生一些影响。该文通过工程实例,介绍在桥台台身位置采用植筋技术浇筋牛腿作为支托,架设一条热力管道穿越桥下的设计、施工及应用评估。     

孝感市城区排水、排渍可行性研究

结合湖北孝感市的实际情况,对孝感市区老城区排水管道、渍水现象进行了分析,根据其存在的问题,对其旧城区原有排水管道进行了部分改造,实施了截流式合流制排水体制,对其新城区采用了雨污分流制的设计方案,并对其泵站排渍方案进行了经济比较论证。     

济南经十路SMA混合料的质量控制

SMA属于间断级配沥青混合料,它依靠大量粗集料形成嵌挤并通过沥青玛蹄脂填充而形成高性能沥青路面,其设计与验证依然沿用马歇尔试验方法,另附加了其他试验方法以弥补马歇尔法的不足。SMA设计必须对其混合料是否形成嵌挤进行验证。     

桥梁地基部分被淘蚀后的稳定性研究

处于斜坡上的桥梁地基常会受到冲刷淘蚀而使基底面积减小,对桥基造成不利影响。针对这一情况,研究淘蚀形状不规则的桥基稳定性计算方法和计算公式。     

应用地质雷达技术和管道探摄仪探查管道病害

简单阐述了地质雷达探查技术的原理和管中探摄方法,结合具体工程实例,讲述了该技术在雨、污水管道病害探查中的应用。达到在不采取截流措施的前提下对雨、污水管道外部土体扰动情况及管道内部的完整性情况进行准确判断的目的。     

浅谈气幕法沉井在防汛排水工程中的应用

结合工程实例对气幕法沉井工艺有效减低井周土体扰动的原理,有利于减少沉井工程周边管线与构筑物搬迁,降低沉井工程的成本等优势及该工艺的应用进行分析和探讨,总结了一些经验,认为该工艺是在城市化地区沉井施工中一种值得采用的施工措施。