Study on Distributed Motion of Self-Reconfigurable Robot Based on Local Rules

The eigenvector of a module with six adjacent module's state was constructed according to self-reconfigurable robot M-Cubes and the configuration of system was expressed with the eigenvectors of all modules.According to the configuration and motion characteristics of the modules,a 3-dimension motion rule set was provided.The rule sets of each module was run according to eigenvector of the module after the motion direction of system decided and motion rules were selected.At last,the rapid and effective motion and metamorphosis were realized in system.The rule sets are operated on three systems and the distributed motion of system is fully realized.The result of simulation shows that the 3-dimension motion rule sets has perfect applicability and extensibility.The motion steps and communication load of the modules increase with the module number in linear.     

用PLC-5编程技术实现装船机提前取料作业

神华黄骅港是我国的一个大型现代化煤炭专业港口。其传统的装船作业流程如下:装船机臂架俯仰至工作角度对好船舱→启动悬臂皮带机→中控将地面皮带机 (BM、BC、BQ)依次启动→取料机启动悬臂皮带机、斗轮取料。由于这种作业流程是顺序启动,势必会造成装船机每次移舱完毕后都     

高速铁路动车组Wi-Fi与5 G融合组网应用研究

为进一步提高铁路沿线通信服务质量,提升铁路运输智能化服务水平,节省铁路5G网络建设成本消耗,深入分析高速沿线复杂运行环境,探讨高速移动场景下5G网络覆盖面临的主要挑战.针对5G应用场景及铁路相关业务需求,基于现有高铁Wi-Fi运营服务系统部署架构,通过复用其系统基础设施,提出MIMO车载天线+CPE+小基站架构的车载5...     

桥面铺装防水粘结层材料抗剪切性能试验研究

依托南昌市南外环高速公路桥面铺装防水粘结层工程,致力于解决桥面铺装防水粘结层抗剪性能及其研究方面的不足。利用UTM试验系统开发了剪切试验夹具,采用旋转压实的方式分别制作了ES-2稀浆封层、AC-5沥青砂以及SBS改性沥青同步碎石防水粘结层材料复合试件,通过对不同防水粘结层材料进行直接剪切试验,对其抗剪切性能进行研究。结果表明:AC-5沥青砂的抗剪强度明显高于ES-2稀浆封层以及SBS改性沥青同步碎石封层,其层间粘结效果更好;直剪试验的结果可以用作评价防水粘结层材料抗剪性能优劣或划分材料抗剪强度等级,但不能用来确定层间抗剪强度容许值;温度对防水粘结层材料的抗剪强度影响很大,温度升高,材料的抗剪性能会急剧降低;层间抗剪强度容许值的试验温度宜结合当地的路面设计温度和极端高温共同确定。     

上汽通用别克VELITE 5

测试地点：中国·上海国产合资插电式混合动力汽车的代表,纯电116km,总续航里程768km,彻底解决了电动车的里程焦虑问题。VELITE 5搭载的EREV增程型电驱技术,曾经连续两次获得沃德十佳发动机奖项燃油车不环保,电动车跑不远,如何解决两者的痛点,鱼和熊掌兼得？插电式混合动力是目前理想的选择,不过市场上可供选择的插电式混动汽车很少,仅有比亚迪、上汽等寥寥几家自主品牌车型。如今,一家合资品牌插电式混合动力车型强势出场了,那就是上汽通用的别克VELITE 5。别克VELITE 5纯电模式下可行驶116km,     

羟基喜树碱对人胆管癌QBC939裸鼠移植瘤PS2、COX-2的影响

目的探讨羟基喜树碱对人胆管癌QBC939裸鼠移植瘤的乳癌相关肽(PS2)、环氧合酶-2(COX-2)的影响,分析PS2、COX-2与肿瘤发生、发展的关系。方法建立人胆管癌QBC939细胞株裸鼠皮下移植瘤模型,将30只裸鼠随机分成对照组、羟基喜树碱低剂量组和羟基喜树碱高剂量组,观察移植瘤体生长情况,RT-PCR法检测瘤体内PS2、COX-2 mRNA表达。结果与对照组比,羟基喜树碱低、高剂量组都可使移植瘤体的PS2 mRNA表达增高;COX-2 mRNA表达降低,且瘤体生长减慢,与对照组比较差异有统计学意义(P<0.01)。结论羟基喜树碱可降低移植瘤COX-2 mRNA表达,增高移植瘤体的PS2 mRNA表达,并使人胆管癌裸鼠移植瘤生长减慢。     

正常绒毛和葡萄胎中Mel-CAM标记中间型滋养细胞的增殖情况

目的探讨葡萄胎中Mel-CAM与滋养细胞黏附、浸润之间的关系以及Mel-CAM标记中间型滋养细胞(IT)的增殖情况。方法采用双重免疫组化法,检测Mel-CAM标记IT的Ki-67表达情况。结果葡萄胎中Mel-CAM表达较正常绒毛明显增高,差异有统计学意义(P<0.05);葡萄胎绒毛表面有Mel-CAM标记IT出现,而正常绒毛表面则无;葡萄胎组织中IT的Ki-67指数较正常绒毛明显增高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论葡萄胎绒毛表面有Mel-CAM表达,表现出双重分化方向,这可能与葡萄胎的发病机制有关;检测葡萄胎组织中IT的Ki-67指数对于预测葡萄胎的转归有潜在的价值。     

健胃愈疡颗粒对慢性胃炎伴幽门螺杆菌感染胃黏膜PAF、PS2的表达及对上皮细胞凋亡的影响

目的观察健胃愈疡颗粒(JWYY)对幽门螺杆菌相关性胃炎胃黏膜乳癌相关肽(PS2)和血小板活化因子(plate-let activating factor,PAF)表达的变化,并分析其可能的作用机制。方法80例幽门螺杆菌感染慢性胃炎患者随机分为2组,治疗组42例给予健胃愈疡颗粒治疗,对照组38例给予西药三联药物治疗。应用胃镜下活检胃黏膜组织快速尿素酶和Warthin-Starry染色法检测幽门螺杆菌,应用Western blot检测PS2、PAF表达变化。应用末端转移酶介导的dUTP切口末段标记法(TUNEL)检测细胞凋亡。第4周复查胃镜。结果治疗组凋亡指数明显比对照组减少(P<0.05),治疗组总有效率高于对照组(P<0.05)。Western blot检测显示:JWYY颗粒可上调PS2并下调PAF的表达,而对照组对胃黏膜PS2和PAF的表达影响不大。结论健胃愈疡颗粒治疗幽门螺杆菌(Hp)相关性胃炎可能与杀灭Hp、上调PS2和下调PAF的表达来抑制细胞凋亡有关。     

5-羟色胺转运体基因多态性和抑郁症的发病、性别、严重程度及自杀行为的相关性

目的探讨中国汉族人群5-羟色胺转运体启动区(5-HTTLPR)基因多态性和抑郁症的发病、性别、严重程度及自杀是否相关。方法应用聚合酶链式反应(PCR)扩增技术测定150例抑郁症患者和150例正常对照者的5-HT-TLPR基因型和等位基因,分别验证各种基因型与中、重度抑郁症发病、性别及自杀行为的相关性。结果病例组SS、LS基因型及S等位基因频率均高于对照组(26.0% vs.20.0%;52.7% vs.46.0%;52.3% vs.43.0%;P均<0.05);两组性别分层比较,女性S等位基因频率高于对照组(55.3% vs.43.6%,P<0.05);病例组严重程度分层比较差异无统计学意义(P>0.05);病例组有无自杀行为分层比较,有自杀行为患者SS基因型频率(37.3% vs.20.2%)及S等位基因频率(61.8% vs.47.5%)均高于无自杀行为患者(P<0.05);抑郁自杀组性别分层比较未显示显著性差异(P>0.05);抑郁自杀组病情程度分层比较,重度抑郁自杀者SS基因型频率(42.5% vs.18.2%)及S等位基因频率(68.7% vs.36.4%)均高于中度抑郁自杀者(P<0.05)。结论在中国汉族人群中,5-HTTLPR多态性和抑郁症相关。S等位基因可能是抑郁症的易感基因,特别是女性,SS型可能是抑郁症易感基因型;S等位基因可能是抑郁症患者自杀的危险基因,SS基因型人群可能是抑郁症患者自杀的危险人群,特别是携带S等位基因的重度抑郁症患者更易自杀。