Workspace analysis to generate a collision-free torch path for a ship welding robot

We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6 degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm (GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics. Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the robots, by changing the objective function.     

T型焊接接头疲劳性能研究

T型焊接接头在船舶与海洋工程结构中广泛应用,研究T型焊接接头的疲劳性能对于提高船舶与海洋工程结构的强度具有重要意义.针对工程中常用的四种焊趾形式的T型焊接接头,利用有限元计算和模型试验两种方法对其疲劳性能进行了研究.结果表明,平面型焊趾是较优的T型接头焊趾形式.     

竖向接缝对连续刚构桥长期变形的影响分析

结合施工因素讨论连续刚构桥竖向接缝对成桥后期挠度的影响,同时分析不同施工质量下竖向接缝剪切徐变对后期挠度的贡献．对提高接缝质量具有重要意义。     

浅谈水泥混凝土路面病害成因与预防

对于高等级水泥混凝土路面板,根据我国已建成通车的高等级公路使用情况看,有相当部分破坏,如开裂、断板、沉陷、错台等病害。就水泥混凝土路面的常见病害及其成因进行分析．并提出预防修复措施。     

掺膨胀剂水泥稳定碎石路用性能

为减小水泥稳定碎石基层材料收缩变形量,增强其抗裂能力,采用向水泥稳定碎石材料中掺加适量膨胀剂,通过膨胀剂的微膨胀来减小材料的收缩变形。室内试验结果和实体工程均表明,膨胀剂能在水泥稳定碎石基层中产生微膨胀,抵消材料的部分收缩,增加其密实度,使其抗裂性能提高50%左右,因此,掺膨胀剂水泥稳定碎石具有优良的抗裂性能。     

高速公路改扩建边坡工程的稳定性数值分析

针对某高速公路改扩建过程中对边坡工程的二次开挖卸荷的稳定性问题进行分析,采用有限元软件midas／gts对边坡的开挖支护过程进行模拟,得出了开挖边坡过程中的应力场变化规律,开挖同时应对边坡及时支护。并求得了支护后的边坡安全系数。     

八爪船-皮带船联合施工在吹填工程中的应用

针对浅滩吹填工程中因吹距远、水深较浅等工况条件限制,绞吸船难以在施工效率、进度、成本等方面发挥自身优势的问题,以北海铁山港的陆域吹填施工为例,通过对小型吹沙船联合施工可行性的研究及实践,得出八爪船-皮带船联合施工适合浅滩吹填的结论,并介绍联合施工的工法、工序及重难点控制。     

大型升船机卷筒与主轴连接技术

大型升船机承载能力大,若卷筒与主轴仍采用常规连接形式很难满足要求。分析了卷筒与主轴的各种连接结构,针对景洪升船机开发一种新的连接技术,解决了加工和装配的工艺难题。通过理论计算确定结构尺寸,成功完成了16件大型卷筒装置的设计生产加工。     

高速公路改扩建工程中的环境保护

通过对高速公路改扩建工程环境保护的研究,文章首先分析改扩建工程中环境保护的必要性,并对高速公路改扩建工程中环境保护的具体内容进行分析,重点探讨高速公路改扩建工程中环境保护的具体应用,对某高速公路改扩建案例的深入分析,提出四大环境保护措施。     

管道内防腐层补口技术研究进展

管道内衬或内防腐涂层现场施焊时,焊缝两侧的防腐层会由于高温作用而破坏,使环焊缝处不能得到有效的保护,内补口技术也成为影响管道质量的主要瓶颈。文中介绍了国内外主要的内补口技术,如内补口机法、内衬保护套（管）焊接法、不锈钢接头法、机械连接法等,并指出各方法的特点。文中还就内补口技术的质量控制和研究方向等提出了建议。