拱泥机器人的运动分类及控制

提出一个简单、可靠的运动分类及控制方案,将机器人的复杂运动分解为两类基本运动——自律运动和姿态调整,分别采用程序控制和人工控制模式进行控制。     

港口吞吐量预测的系统动力学模型构建

将系统动力学方法运用于港口吞吐量预测，可以较好地解决传统预测方法中考虑因素较少的问题，在对港口系统主要因素及因果关系分析的基础上，建立港口吞吐需求量及供给量系统动力学模型，并采用南京港各相关统计数据对模型进行了仿真和验证，结果证明该模型有效可行．     

Determination of attainable regions in ship maneuvers: an application of differential inclusions to the modeling of ship dynamics

A commonly used mathematical tool in vehicle dynamics simulation is the ordinary differential equation. However, in some situations, these equations may not be sufficient to solve problems. For robust flight, surface ship or submarine control design, safety assessment, missile and aircraft guidance, the influence of disturbances, and differential games of pursuit–evasion, more versatile tools are needed. The differential inclusion (DI) is a generalization of a differential equation that can be extremely useful. The solution of a DI is not just a model trajectory or a set of trajectories obtained by a randomization of the original problem. The solution is a reachable set, and it is a deterministic object. A differential inclusion solver and its application to vessel movement are described. Compared to previous publications on the DI solver, the new feature is an implementation of the fuzzy sets technique to improve the resulting images. It is pointed out that the reachable sets cannot be assessed properly while treating the uncertain variables as random. The application of the DI solver can give a proper view of the regions in the state space where all the possible model trajectories belong.     

轨道结构动力分析的傅里叶变换法

将傅里叶变换法应用于轨道结构动力分析，首先对轨道结构振动方程进行傅里叶变换，求解傅里叶变换域中的振动位移，再通过快速离散傅里叶逆变换得到轨道结构的振动响应。该方法适用于任何复杂的轨道结构动力学问题。文中针对轨道结构连续弹性单层梁模型和双层梁模型，用傅里叶变换法求得了单轮通过时的轨道临界速度，分析不同的轨下橡胶垫板和弹性扣件、荷载速度及激振频率对轨道结构振动的影响。研究表明，轨道结构有多个临界速度，特别需要关注的是最小的轨道临界速度，这一速度容易被中、高速列车超过，从而引起轨道结构的强烈振动。另外，用连续弹性单层梁模型得到的最小轨道临界速度与理论计算结果一致；对双层梁模型，则很难用解析的方法求得轨道临界速度。     

分析预测理论以及在空间位置探测数据处理中的应用(续五) --面向运动规律处理方法的约束极值模型

讨论的问题属于的范畴是如何使用目标的所有的探测数据来预测目标未来时刻的位置,无论目标在探测过程中,运动模式发生了什么样的变化,即面向运动规律的分析预测方法.由于该理论是通过约束极值问题来处理空间探测数据问题,所以这种处理方法的关键技术是约束极值建模技术（目标方程的确定和约束方程的确定技术）,约束极值问题的求解技术.讨论的问题是,约束极值模型包含所有历史数据的意义;历史数据能够有意义的必要条件;运动规律方法的数据支持,数据内容和使用方法;运动规律数据获取的理论方法,以及在确定运动规律的情况下,约束极值的建模技术.     

The development of a stochastic non-linear and dynamic jack-up design and analysis method

This paper describes the development of a non-linear, dynamic jack-up analysis method in the time domain. It provides background as to why and when such analysis is required.

The theoretical background of the methods applied are discussed and the main features of the programme are described.     

船艇波浪中自航试验研究

对一艘船艇作了波浪中自航试验研究，得到了规则波中自航因子变化曲线，用直接功率法作了失速预报，并用谱分析法预报了该艇的纵摇、升沉及螺旋桨出水概率。本文的重要结论：船艇在波浪中的自航因子在简化处理时，可以认为相当于静水中的自航因子。     

车辆动力学侧向模型微分方程的刚性分析

从纯侧向车辆动力学模型着手，分析微分方程刚性问题产生的原因以及控制的方法。     

机车车辆整车滚动振动试验台设计

简述了机车车辆试验台的优点,介绍了机车车辆滚动振动试验台的设计方案,对试验台的核心部件——滚轮单元和滚轮差速驱动系统的结构进行了描述,对其中的关键设计技术进行了分析,最后对该试验台的技术参数、主要功能以及应用情况进行了介绍。     

滚装重荷载应急卸载过程的浮基多体系统动力学分析

在救灾和战争等非常情况下，利用中小型近海滚装渡轮或改装后的渔轮渡海输送重荷载，具有可征用船只数量多和装卸载不依赖吊装设备等优点。缺乏港口屏蔽的海浪环境中重荷载进行滚动卸载时，必须考虑波浪对船的作用和重荷载与船的相互作用。本文通过对船在波浪中所受表观重力和表观浮力的分析，导出波浪作用力矩的计算公式。运用浮基多体系统动力学方法，建立波浪-浮基-重荷载系统的动力学方程。使用标准的龙格-库塔四阶方法进行数值积分求解。考虑海况、船型和重荷载在船上运动参数等因素，计算了各工况下的横摇运动响应。进而给出了重荷载安全快速卸载的驾驶操作要求及相关运动规律。