多自主水下航行器编队控制技术研究

对多自主水下航行器编队任务进行了概述,针对编队问题和目前常用的编队方法,提出了基于领航者法的分层式编队控制技术,将人工势场法引入到编队控制行为中,提高了AUVs编队的协调性与协作性,增强了编队体系的环境自适应能力.最后,通过仿真实现了多种编队案例,验证了算法的合理性和实用性.     

鄂西北山区高速公路滑坡灾害成因机制与稳定性分析

鄂西北山区高速公路建设中深路堑边坡开挖后失稳的情况较为突出。结合实例,分析了滑坡产生的原因,评价并计算了滑坡的稳定性,总结了该类型滑坡多为软弱夹层发育片岩边坡受顺层及节理控制,同时在施工和降雨的共同作用下诱发。     

舰艇编队水声对抗系统需求分析

针对水面舰艇编队水声对抗作战的特点,分析了水面舰艇编队水声对抗系统需求以及舰艇编队的配置要求,研究了编队水声对抗系统的组成及功能,并进一步讨论了水面舰艇编队水声对抗作战的指挥特点.对水面舰艇编队水声对抗系统的发展以及编队水声对抗作战指挥方式的研究都有重要的参考价值.     

护航编队反潜方法研究及其效能评估

为有效提高护航编队的反潜能力,通过对潜艇威胁的分析,对护航编队的反潜方法进行了研究.以完好舰艇数目的数学期望为评估标准,对反潜效能进行了评估,为合理部署编队兵力提供了指导.     

我国当前失业问题及对策分析

在社会主义市场经济建立和完善过程中,我国失业问题日益严峻。通过分析我国当前失业特点、难点,立足我国经济现实,提出综合治理失业对策,从而最大限度挖掘就业潜能。     

自然肿瘤红细胞花环试验的建立及临床应用

作者通过对红细胞在无补体存在情况下能直接与Ｓ１８０发生免疫粘附的机理及实验方法进行了研究，从而建立了自然肿瘤红细胞花环试验（ＮＴＥＲＴ）。通过临床应用，该方法具有简便、快速、实用、准确、易于观察等优点，有辅助诊断恶性肿瘤以及其与良性肿瘤的鉴别等作用，适宜于各级医疗单位和科研单位应用。     

大鼠诱导性骨与自身股骨的骨质形成、矿化及晶体构造的比较

本文应用不脱钙骨切片技术,配合四环素双标记法和红外线吸收光谱分析,比较了大鼠诱导性异位成骨与自身股骨的骨质形成,矿化过程及骨盐的晶体组成。结果显示,诱导成骨第21天至26天、第26天至30天的骨质形成、矿化速率明显快于自身股骨;诱导成骨第30天的骨细胞计数增多,体积增大十分显著;诱导性骨与自身股骨的晶体构造相同,均为碳酸羟基磷灰石,其分子式为Ca_5[(OH)/(PO_4CO_3OH)_3]。     

黑龙江省公路桥渡建筑物水毁成因分析

我省公路桥渡建筑物水毁的产生原因,提出了防治措施。     

中国智能铁路系统的若干设想

智能铁路系统IRS属智能交通系统ITS的轨道交通研究领城,许多中国专家和学者都在研究智能交通系统并取得了许多研究成果.总结了智能交通系统ITS的发展状况和智能铁路系统的国内外研究情况,提出了中国智能铁路系统CIRS的基本组成和总体结构,在此基础上,指出了中国智能铁路系统CIRS的若干关键技术,对发展中国铁路智能系统CIRS有借鉴意 义.     

Distributed model predictive control for vessel train formations of cooperative multi-vessel systems

Recently, the cooperative control of multiple vessels has been gaining increasing attention because of the potential robustness, reliability and efficiency of multi-agent systems. In this paper, we propose the concept of Cooperative Multi-Vessel Systems (CMVSs) consisting of multiple coordinated autonomous vessels. We in particular focus on the so-called Vessel Train Formation (VTF) problem. The VTF problem considers not only cooperative collision avoidance, but also grouping of vessels. An MPC-based approach is proposed for addressing the VTF problem. A centralized and a distributed formulation based on the Alternating Direction of Multipliers Method (ADMM) are investigated. The distributed formulation adopts a single-layer serial iterative architecture, which gains the benefits of reduced communication requirements and robustness against failures. The impacts of information updating sequences and responsibility parameters are discussed. We furthermore analyze the scalability of the proposed method. Simulation experiments of a CMVS navigating from different terminals in the Port of Rotterdam to inland waterways are carried out to illustrate the effectiveness of our method. The proposed method successfully steers the vessels from different origins to form a vessel train. Due to the effective communication, vessels can timely respond to the velocity changes that others make. After the formation is formed, the distances between vessels become constant. The results show the potential to use CMVSs for inland shipping with enhanced safety.