基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法

目前预定义几何集方法主要用于平行车位和垂直车位2种类型的泊车路径规划,对于未涵盖的停车位种类而言则存在无法规划泊车路径的问题,使得自主泊车系统对于能够泊入的车位种类存在局限性。为了设计斜列式泊车方式用以提高自主泊车系统中车位种类的覆盖率,提出一种基于预定义几何集的斜列式泊车路径规划方法。首先,提出了斜列式C字形泊车路径规划方法,利用几何学设计一种圆弧相切斜线的路径,并通过多项式建模表征任意角度停车位下的斜列式C字形泊车路径;其次,通过分析泊车路径与停车位中可能发生碰撞的关键点之间的距离,构建了泊车路径碰撞约束模型,以此分析不同规格停车位下约束条件的参数,从而获得规划路径安全区域;然后,结合拓扑地图信息与斜列式C字形泊车路径规划的碰撞约束模型,获得合适的泊车路径起始点范围,继而生成与全局路径无缝衔接的安全泊车路径;最后,通过MATLAB/Simulink仿真验证此方法的有效性,并通过实车试验证明实用性。结果表明：所提方法针对任意规格的斜列式停车位,均能有效地规划出无碰撞条件下的斜列式泊车路径;同时,车辆能够良好地跟踪所规划的路径,实现精准泊入停车位,证明所提方法能够提高自主泊车系统中停车位种类的覆盖率,并大幅度提高自主泊车系统的实用性。     

交通运输综合执法提升水运企业监管效能的思考

文章以南通市交通综合行政执法为例,通过分析原执法模式存在的不足和问题,解析综合执法的意义,并对如何提升综合执法效能进行探讨。     

自动驾驶系统交通规则符合性仿真验证方法

随着自动驾驶技术的不断发展，高级别自动驾驶车辆逐步在限定区域开展实际道路测试，确保和提高自动驾驶系统安全驾驶能力是当前研究、测试和工程开发的热点难点。面对自动驾驶车辆将长期与人类驾驶车辆混行，并与其他交通参与者遵守同样交通规则的现实需要，提出一种验证和测试自动驾驶系统交通规则符合性的方法，以期降低多车混行条件下的交通安全风险。针对各类交通法律法规语义自动解析技术瓶颈，提出规范化-逻辑化两阶段交通规则数字化模型，基于改进谓词度量时序逻辑框架(Metric Temporal Logic，MTL)，将自然语言交通规则转换为命题、逻辑连接词和时序算子组成的逻辑编码，生成了自动驾驶系统可理解、可执行、可验证的数字化交通规则，并构建了交通规则命题的分级分类体系。提出了一套基于自动驾驶车辆高精度运动轨迹的交通规则符合性验证算法，并搭建仿真试验平台，在高速公路交通场景下开展了试验验证。理论分析与试验表明：精简命题空间、新增时序算子和谓词逻辑词等改进有效提高了原有MTL框架的时间表现能力，解决了时序逻辑性不足等问题，大幅提高了交通规则数字化转换效率，对地方性交通法规和未来交通法规修订提供了良好的兼容性。提出的交通规则符合性验证方法及试验平台可以有效测试自动驾驶系统对现有交通规则的遵守能力，相关成果对提高自动驾驶系统安全性能和未来混行交通安全管控水平具有重要意义。     

齐岳山隧道F12断层注浆加固技术

注浆技术是通过隧道不良地质的常用方法之一。齐岳山隧道穿越多个断层地段,通过长、中、短超前地质预测预报技术,准确判定隧道围岩地质,施工中采用注浆回固技术通过断层。     

基于Matlab/GUI的地铁车辆试验数据分析系统

针对地铁列车制动试验数据处理量较大,人工处理步骤繁琐、耗时较长、过程易错等问题,开发了基于Matlab/GUI的地铁车辆数据分析系统,解决了快速读取数据、制动过程判断的算法问题,实现了数据可编辑式修正预处理、数据读取、数据单曲线绘图和多曲线绘图、有效制动次数的统计、制动过程车轮和闸瓦温度峰值的提取以及自动生成报表等功能。通过测试分析与验证结果表明,该系统实现了任意时间区段的列车速度、加速度、踏面温度、车轮温度、制动缸压力等曲线的绘制及报表的自动生成,系统可靠、高效、简便,数据处理精度保持与原始数据一致。     

胶轮路轨全自动旅客捷运(APM)信号系统研究

作为中运量城市轨道交通制式,胶轮路轨全自动旅客捷运(APM)信号系统以移动闭塞CBTC(基于通信的列车控制)系统为基础,针对无人值守、灵活编组、集中控制等特点,设计出了更加合理的系统架构。详细分析了APM信号系统外部接口、内部接口及其相关功能的可用性和可维护性。与地铁信号系统进行了多方面比较,着重描述了用户关心的典型故障场景,对设计人员、运营和维护人员有参考价值。     

基于额载质量和管制力度的标准当量轴次模型

建立了无超载情况下典型货运车辆的车辆总质量分布模型,并根据超载执法力度对该模型进行修正,得到了基于额载质量限制和管制力度的车辆总质量分布模型.在同类型车辆之间车辆总质量分布模型置换的基础上,结合轴载分布系数,完成了车辆总质量分布到轴载分布的转换,并结合轴载换算公式,得到了各同类车型单车标准当量轴次(ESAL)模型.该ESAL模型与已有计算模型的不同之处在于,考虑了额载质量限制和执法力度对ESAL计算的影响,包含了参照车辆和目标车辆间总质量分布模型的转换,避免了为众多不同车型构造不同的模型.     

化LF(X)中任一公式为可归约形式的算法

针对基于归结方法的自动推理过程中的化任一公式为可归约形式这一问题进行研究．简述了LF(X)及其中公式的相关概念，证明了对LF(X)中公式进行转化的若干理论结果，并由此给出化LF(X)中任一公式为可归约形式的理论基础和基本算法．     

自动化集装箱码头中自动导引小车的交通策略研究

针对集装箱码头交通特点,综合考虑采用自动导引小车的自动化集装箱码头未来发展的需要,提出了基于模糊控制的缓冲区策略,利用eM-P lan t建立了孤立交叉口的仿真模型,并对基于模糊控制的缓冲区策略和先进先出策略分别进行仿真,通过数据比较和分析,确定了两者的适用范围,结果表明基于模糊控制的缓冲区策略优于先进先出策略,是进行自动化集装箱码头交叉口控制的实用和有效的策略.     

阿布扎比哈里发港集装箱码头二期项目平面工艺设计要点

阿布扎比哈里发港集装箱码头二期项目是“一带一路”重要节点工程。根据集装箱自动化码头建设要求,研究了自动化模式选择、平面和工艺布置方案。通过对自动化程度、交通组织、堆场能力、人员投入、建设工期、工程投资等多方面比选,确定选用堆场平行码头布置的自动化码头(ARMG+集卡)模式。通过集约布置辅助设施、单悬臂ARMG背靠背布置模式等扩大堆场能力。方案技术可靠、先进、可拓展性强,建设周期短,工程投资低。