Design of an adaptive controller for dive-plane control of a torpedo-shaped AUV

Underwater vehicles operating in complex ocean conditions present difficulties in determining accurate dynamic models. To guarantee robustness against parameter uncertainty, an adaptive controller for dive-plane control, based on Lyapunov theory and back-stepping techniques, was proposed. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories was accomplished. Simulation results were presented which show effective dive-plane control in spite of the uncertainties in the system parameters.     

沥青路面新型PR抗车辙剂材料特点分析

一种新型的PR抗车辙剂材料已在欧洲国家得到了较普遍的应用,其主要优点是不仅具有良好的抗车辙性能,还有较高的性价比。但要在我国大面积应用PR抗车辙剂还需要结合实际情况进行系统而全面的研究。     

论非破坏性拆除旧桥

在桥梁重建时,需要将旧桥拆除。采用爆破或锤击的办法,既要断交,又需对现场大量的垃圾进行清理。而使用圆盘锯、绳锯、千斤顶等非破坏性方法,可以在不断交、不绕道的情况下最有效地完成旧桥拆除工作和桥梁重建任务。     

不同外加剂掺量的水泥稳定碎石温缩性能研究

目前,减水剂和粉煤灰复合掺加外加剂主要是应用于水泥混凝土,应用于水泥稳定碎石的具体研究极少。通过温缩试验,对比在1%的减水剂下,不同粉煤灰掺量的水泥稳定碎石的温缩性能,试验结果对于工程实践具有重要的指导意义。     

聚羧酸系高性能减水剂在客运专线预制梁中的应用

文章以南钦铁路南宁段良庆制梁场工程为依托,结合混凝土配合比设计技术条件、参数及混凝土配合比和性能,介绍了在现场预制梁中使用聚羧酸系高性能减水剂的应用效果。     

无人帆船循迹航行的控制研究

提出一种适用于无人帆船循迹航行的控制器,并应用于一条1.5m长风帆艇的湖上航行测试。该控制器包含三个独立模块,局部路径策略模块决定帆艇的转向过程;帆自动控制模块根据帆位角和相对风向角的对应关系获取最佳推进力;舵自动控制模块基于从航海经验中提炼的245条模糊控制规则实现航迹调整。1.5m帆艇的湖上测试结果表明,该控制器在多种风场条件下都可有效完成帆艇的循迹航行,具有在无人帆船上实现长程航行的应用前景。     

交通流特征深度认知的车队运行参数优化方法

为提升车队对周围交通流环境的认知能力，获取车队周围多车的运行模式，同时通过改变车队运行参数实现车队群体对周围多车群体运行模式的诱导变化，为提升车队及交通流整体运行效率提供优化策略，提出了基于狄利克雷混和高斯过程的车队周围多车运行模式获取算法，将车队周围多车车辆的复杂运行模式视为混和高斯过程，利用狄利克雷分布作为高斯混和权重的先验分布，建立车队周围多车运行模式速度场，从而获取车队周围多车运行模式并分类；通过比较不同多车运行模式下车队的运行效率，提升车队对所处运行环境的认知能力。研究结果表明：利用非参数贝叶斯算法将复杂的多车运行状态进行分类，获取的车队周围多车运行模式可表现为对车队运行效率产生不同影响的速度场；通过将车队周围的多车运行仿真数据分成多个运行模式，可获取不同多车运行模式下车队及交通流整体运行特性；通过更改车队运行参数，观察不同多车运行模式的占比变化，可获取车队运行参数对所处运行环境改变的影响趋势；车队周围多车运行模式的获取，不仅可以提升车队对周围运行环境的认知能力，使得车队能够选取有利路径行驶，同时能够为车队运行策略的优化提供有效的信息。     

碱矿渣胶凝材料的开裂性能研究

碱矿渣胶凝材料是具有高强、高耐久性的胶凝材料,但其收缩大,易开裂,是阻碍其广泛应用的主要原因.通过圆环法研究了MgO膨胀剂、聚丙烯纤维和减缩剂单掺或复掺对碱矿渣胶凝材料开裂性能的影响.研究结果表明:单掺MgO膨胀剂对碱胶凝体系抗裂不利,减缩剂和聚丙烯纤维的掺入能够有效延缓裂缝的形成,减小开裂面积.     

中低温清洗剂的研制与应用

为了使电镀件表面处理及清洗时降低能源消耗、节约生产成本,从工艺上采用降低工作温度的方法,研制了中低温除油剂,并在电镀生产中得到应用。在该基础上派生出的防锈清洗剂在防锈清洗、铁路机车、车厢清洗等方面得到应用。     

防冻液在港口流动机械设备管理中的正确使用

防冻液在港口流动机械设备管理中的应用越来越普遍,但是由于使用不正确,不仅造成防冻液的严重浪费,而且未能充分发挥其应有作用。本文从防冻液的成分、分类、作用及使用方法等多方面进行了探讨,以期对广大使用者提供借鉴和帮助。