Applying a semantic information Petri Net modeling method to AUV systems design

This paper informally introduces colored object-oriented Petri Nets(COOPN) with the application of the AUV system. According to the characteristic of the AUV system's running environment,the object-oriented method is used in this paper not only to dispart system modules but also construct the refined running model of AUV system,then the colored Petri Net method is used to establish hierarchically detailed model in order to get the performance analyzing information of the system. After analyzing the model implementation,the errors of architecture designing and function realization can be found. If the errors can be modified on time,the experiment time in the pool can be reduced and the cost can be saved.     

基于MM-STConv的端到端自动驾驶行为决策模型

针对现有端到端自动驾驶模型输入数据类型单一导致预测精确度低的问题，选取RGB图像、深度图像和车辆历史连续运动状态序列作为多模态输入，并利用语义信息构建一种基于时空卷积的多模态多任务（Multimodal Multitask of Spatial-temporal Convolution，MM-STConv）端到端自动驾驶行为决策模型，得到速度和转向多任务预测参量。首先，通过不同复杂度的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取子网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；其次，通过长短期记忆网络（LSTM）编码-解码结构捕捉场景时间上、下文特征，构建时间特征提取子网络，理解并记忆场景时间序列信息；最后，采用硬参数共享方式构建多任务预测子网络，输出速度和转向角的预测值，实现对车辆的行为预测。基于AirSim自动驾驶仿真平台采集虚拟场景数据，以98 200帧虚拟图像及对应的车辆速度和转向角标签作为训练集，历经10 000次训练周期、6 h训练时长后，利用真实驾驶场景数据集BDD100K进行模型的测试与验证工作。研究结果表明：MM-STConv模型的训练误差为0.130 5，预测精确度达到83.6%，在多种真实驾驶场景中预测效果较好；与现有其他主流模型相比，该模型综合场景空间信息与时间序列信息，在预测车辆速度和转向角方面具有明显的优势，可提升模型的预测精度、稳定性和泛化能力。     

积分变结构控制原理在AUV航向控制中的应用仿真

文章研究了积分变结构控制在自主水下机器人(AUV)航向控制系统中的应用,建立了AUV水平面的非线性模型,并在特定的工作点对模型进行了线性化处理,得到了AUV的控制设计线性模型.根据变结构控制理论设计了积分变结构控制器,并给出了消除抖振的方法.仿真试验验证了该设计方法的有效性.     

高速铁路列控系统主动安全控制的分析与思考

本文在分析目前高速铁路安全控制技术的基础上,提出对高速铁路的主动安全控制.通过对复杂状态下的安全评估和分析,实现对故障主动预测,提前防范.探讨了高速列车的智能性和自主控制能力,提出通过车与车之间的通信来主动预防追尾事件的发生.力求通过主动安全控制,进一步做到高速条件下的零故障.     

支撑产业链协同的SaaS平台自适应演化技术

为实现产业链协同SaaS平台在运行服务过程中面向各企业群及其业务需求变化的动态演化支持,针 对平台企业联盟和用户的动态性,提出了基于动态绑定与隐式授权的企业联盟自适应演化管理和基于企业自治 模型的用户自适应演化管理方法;针对平台各企业联盟业务协同需求的动态性,建立了面向演化的业务功能与 业务数据管理模型,提出了业务功能在线更新与业务数据库的同步演化算法,建立了SaaS平台自适应演化机 制.通过在汽车零部件产业链协同SaaS平台研发过程中的应用表明,自适应演化方法能有效支持平台在不间断 服务条件下,通过业务功能和业务数据库的在线演化满足各企业联盟业务功能扩展和动态更新的需求.      

Formation control of underwater mobile sensing networks

Formation control is essential for an underwater mobile sensing network (UMSN), and an ad hoc network which wirelessly connects underwater vehicles of sensing and/or observing types via acoustic communications, to fulfill mobile sensing tasks. The problem of formation control for a UMSN with varying topology is studied in this paper. The methodology of synthesizing distributed formation controller which stabilizes a UMSN with varying topology is proposed on the basis of the stability analysis of linear time-varying systems.     

交通视频联网监控模型的研究与设计

在现有高速公路视频监控系统建设运行的基础上,结合属地管理的原则,引入视频联网监控的层次划分和交通监控域的概念,并在此基础之上构建省域范围内的多级交通视频联网监控平台,实现视频监控平台的联网、授权、认证、调用等功能,使得省内各相关营运部门和管理部门在获得授权的情况下共享交通视频资源,为道路运营和管理决策提供可靠的依据与保障.     

浅谈大学英语自主学习

自主学习能力是当代大学生应该具备的重要能力之一。为了真正实现大学英语的教学目标,教师应培养学生的"自主学习"的理念并帮助学生学会如何学习。本文通过对大学英语自主学习的必要性以及大学英语自主学习中存在的问题进行分析,结合实际、实践,来探讨解决大学英语自主学习问题的对策。     

自主学习模式下航海英语听说教学探析

英语听说能力一直是航海技术专业学生的难题,并制约了他们在今后工作中的发展。文章从当前航海英语听说教学的问题入手,探讨了自主学习理论指导下,对于航海英语听说教学策略的运用。     

铁通业务受理系统的设计与实现

针对铁通业务需求,结合Web技术与数据库技术,为铁通公司提供一套完整的业务受理系统,实现业务管理计算机化、网络化.介绍系统体系结构,系统功能结构及业务流程,详细讨论分析配线路由选择、数据库回滚段性能优化、双机热备份等关键技术.系统的应用表明,该系统可靠性高,实用性高,它的推广与应用必将提高铁通公司的业务管理水平.