对船舶间“避碰协议”性质的分析

现通行的观点认为,船舶间通过VHF进行联系,达成了避让的“协议”,分为“协议避碰”和“协议背离”两种情况.在实践中,时有因两船间的这种“协议”而导致了碰撞事故的发生,在分析和归责的过程中形成了两种不同的观点,导致了碰撞责任分析和分摊的巨大争议.通过对这些争议的分析,将其归纳为“承诺履行说”和“规则至上说”.根据长期的航海实践和对碰撞事故处理的实践,就如何理解这种船舶间协调避让一致的意见的性质,这种避让行为的协调在归责中的地位和作用如何等,进行了分析,表达一些不同的观点,以期达到正确理解和履行这种船舶间协调的意向,真正起到避免碰撞的积极作用.     

让路船与直航船的关系

让路船与直航船的划分是避碰实践的需要,是对避碰义务的分工。《1972年国际海上避碰规则》仅为直航船规定了避碰义务,并没有为其规定任何免于遵守避碰义务的特权,直航船不是"权利船"。让路船和直航船之间是一种和谐的合作关系,不是对抗的敌对关系。     

基于横向安全距离模型的主动避障算法

现有的安全距离模型是基于纵向相对车速或减速度值建立的,没有考虑移动目标的横向运动特性。本文利用移动目标横穿马路的速度、相对位置,建立横向安全距离模型,并提出一种基于横向安全距离模型的主动避障算法。首先,根据横向移动目标横穿马路的速度、相对位置和自车的制动距离建立横向安全距离模型,设计主动避障算法。接着,为计及路面条件对制动效果的影响,引入当前行驶路面估算的附着系数峰值估算最大制动减速度,约束目标避障减速度,并调整制动强度,以适应不同路况的安全避障行驶。最后,以典型横向移动目标骑行者作为研究对象,通过PreScan/Simulink/CarSim联合仿真验证避障算法的有效性。结果表明:基于横向安全距离模型的主动避障算法能有效避免与骑行者碰撞,提高行车的主动安全性。     

一种多功能智能搜救小车的设计

由于灾害现场搜救人员难以迅速展开救援工作,设计出本小车,小车以STC89C52单片机为核心控制器,采用WIFI模块进行人机互交,体感、声感和光感模块辨别位置,机械手执行用户操作,红外和超声波组合进行避障。小车拥有成本低廉,操作方便,救援迅速等优点,具有较好的推广意义。     

装载机避障轨迹规划及模型预测轨迹跟踪

轮式装载机在工作区域行驶时，避障过程频繁，以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化，也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能。针对上述情况，以自动驾驶轮式装载机为对象，基于最优快速随机扩展树算法（RRT^*），考虑车身膨胀圆个数，生成全局最优避障路径，以整车最小稳定转向半径为约束，利用CC-Steer算法对避障路径进行平滑处理，采用路径-速度分解算法规划满足整车在加速、匀速和减速状态下的避障行驶轨迹。基于整车动力学模型，考虑行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差，并将整车动力传动系统视为1阶惯性环节，构建装载机动力学状态空间方程。以加速度和铰接角为控制输入，以车速、横向位置偏差和航向角偏差为控制输出，建立整车动力学预测模型，以加速度、铰接角和车速为约束条件，将目标函数转换为二次规划问题，建立满足装载机在工作区域避障的模型预测轨迹跟踪控制系统。以规划的非匀速行驶避障轨迹为目标，利用构建的模型预测轨迹跟踪系统，进行自动驾驶轮式装载机的轨迹跟踪仿真。研究结果表明：所提方法能够很好地控制自动驾驶轮式装载机从初始位姿驶向目标位姿，实现整车在工作区域的避障过程，且在避障过程中满足整车的约束要求，保证整车在轨迹跟踪过程中的安全稳定性能。     

Controlling road congestion via a low-complexity route reservation approach

This work introduces a novel route reservation architecture to manage road traffic within an urban area. The developed routing architecture decomposes the road infrastructure into slots in the spatial and temporal domains and for every vehicle, it makes the appropriate route reservations to avoid traffic congestion while minimizing the traveling time. Under this architecture, any road segment is admissible to be traversed only during time-slots when the accumulated reservations do not exceed its critical density. A road-side unit keeps track of all reservations which are subsequently used to solve the routing problem for each vehicle. Through this routing mechanism, vehicles can either be delayed at their origin or are routed through longer but non-congested routes such that their traveling time is minimized. In this work, the proposed architecture is presented and the resulting route reservation problem is mathematically formulated. Through a complexity analysis of the routing problem, it is shown that for certain cases, the problem reduces to an NP-complete problem. A heuristic solution to the problem is also proposed and is used to conduct realistic simulations across a particular region of the San Francisco area, demonstrating the promising gains of the proposed solution to alleviate traffic congestion.     

高速无人艇动目标避碰规划方法研究

提出基于蚁群算法(ACA)实现高速无人艇对运动目标避碰规划的方法,该方法把避碰、路径最短和航迹跟踪等约束条件映射为目标函数,使得路径搜索过程快速高效.计算机仿真表明:该方法使高速无人艇能够较好的实现对运动目标的避碰;由此说明此项研究具有一定的可行性和有效性.     

队列车辆碰撞严重性及车队排布策略

针对自动驾驶车辆队列发生不可避免碰撞的事故场景,研究以整体碰撞严重性达到最低为目标的车队排布策略.首先根据引发事故的障碍物是否会明显影响领航车运动,将碰撞划分为队内碰撞和队外碰撞.队列几何构型一定时,针对均质化队列发生一维碰撞过程建立理论模型,计入碰撞前车辆对前车紧急制动的感应及自车进行紧急制动的过程,计算并定义时间截...     

Life cycle strategies of free-living copepods in fresh waters

Freshwater copepods live in habitats characterized by a high degree of instability. To survive occasional deterioration of their environment copepods have evolved adaptive mechanisms like dormancy or migration in order to avoid lethal conditions and to synchronize growth and reproduction with favourable abiotic and biotic conditions. Typical life cycles of harpacticoid, calanoid and cyclopoid copepods are presented to show strategies that have evolved to survive threatening environmental conditions.     

基于数据融合的单目标船避碰评估系统

建立了一个用于对单目标船避碰操作进行评估的系统。介绍了基于数据融合技术的系统三级处理模型,并重点讨论了基于数据关联的船舶航迹提取,基于坐标转换和几何模型的船舶运动参数计算,基于多测量周期数据融合的船舶操纵识别,和基于知识的碰撞危险、避碰阶段及会遇态势的判定等模块。同时给出了系统的工作流程图,最后通过实例说明系统运行的有效性。