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提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。 相似文献
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杭州湾跨海大桥水中低墩区钢管桩设计 总被引:3,自引:0,他引:3
结合杭州湾跨海大桥水中低墩区自然环境条件,对该区域桥梁钢管桩设计思路做了较详细的说明,包括从钢管桩设计方案的选择到钢管桩细部构造的设计思路,结构受力的理论计算,施工、制造工艺水平等方面。 相似文献
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