一种基于地图辅助的自动驾驶视-惯融合定位方法

视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境，同时估计自身位置，当车辆运动过快时，定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题，本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能，将建图和定位拆分为两个独立模块，车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图，然后，在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息，地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明，所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59，2.61，2.73 m，图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%，3.89%和1.69%，4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法，系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。     

计算机系统差错控制统一编码新方法的初步探讨

本文提出了一种以 S(U,V)阵列为特征的差错控制编码新方法。作者试图借助于集合的组合论来建立具有普遍意义的编码方法。研究结果表明,许多人们熟知的好码,如汉明码、扩展汉明码、戈莱码、一类BCH 码,和一些新码字如异元组合码、复数旋转码、扩展复数旋转码等,都可以很方便地由 S(U,V)阵列在给定的编码约束条件下构造出来。因此,本文所介绍的集合组合论是寻求一种统一编码方法的甚有希望的途径。     

分数时滞DAHLIN数字调节器

本文提出了基于分数时滞概念的Dahlin数字调节器,解决了Dahlin算法的分数时滞控制问题。通过引入分数时滞整定参数γ,实现了不稳定逆系统的控制,这不仅可以准确地描述纯时滞过程,而且可将高阶过程合理地简化为低阶分数时滞模型,提高了系统的控制品质。文中给出的仿真例子对所得的结论进行了验证。     

文件和资料管理在技术工作中的应用

阐明保证文件和资料的完整、规范性 ,并使之在各个单位得以执行 ,同时充分利用现代化的技术手段 ,对质量体系的有效运行是非常重要的     

基于知识的智能CAD系统设计

通过对工程智能ＣＡＤ系统及其设计模型的研究,提出了工程智能ＣＡＤ系统设计理论;规划控制下的二阶段设计理论,论述了基于这一理论的工程智能ＣＡＤ系统设计方法、设计对象的模型构造方法和智能ＣＡＤ系统中各类工程设计知识的应用。并已将这一方法成功地应用于工程智能ＣＡＤ系统的开发实践。     

An Innovative On-Board Computer for Space Robot

In this paper an on-board computer system for the first Chinese Intelligent Space Robotic System was presented. A fault tolerance design on on-board computer （OBC） was proposed that allows commercial-off-the-shelf （COTS） devices to be incorporated into dual processing modules of on-board computer. The processing module is composed of 32-bit ARM RISC processor and other COTS devices. This innovative approach deeply relies on light weight/low cost equipment development using commercial miniaturized parts and non-space qualified technologies. As well as, a set of fault handling mechanisms was implemented in the computer system. The on-board software was organized around a set of processes that communicate between each other through a routing process. The qualification experiment shows that the fault tolerant on-board computer has excellent data processing capability and is enough to meet the demanding of the extremely tight constraints on mass, volume, power consumption and space environmental conditions.     

组合机床及其自动线的液压装置CAD软件包的研制

本文以 AUTO CAD 为支撑软件研制了组合机床及其自动线的液压系统的 CAD 软件包.该软件包采用人机交互方式,具有设计、绘图和参数计算功能,易学易用,可显著提高设计效率.     

气体燃料/汽油两用燃料汽车自适应燃料点火器

气体燃料 /汽油两用燃料汽车燃用不同燃料时 ,最佳点火提前角相差悬殊。采用自适应燃料点火器可根据发动机使用燃料的不同自动改变点火提前角。论述了单片机控制自适应燃料点火器的软、硬件结构和工作原理。试验结果表明 ,加装自适应燃料点火器后 ,发动机动力性增加 2 .6%～3.1 % ,燃料消耗率下降 2 .6%～ 3.4%。     

城市轨道交通列车牵引计算系统的研究

列车牵引计算是整个城市轨道交通的重要组成部分。利用计算机对列车的牵引计算进行模拟研究．可以较好地实现在整个列车运行过程中牵引过程的模拟。     

集装箱码头规划设计的计算机模拟

在改扩建集装箱码头工程规划设计过程中,建立了计算机动画模拟模型,并进行了一系列的模型试验。结果发现,码头极限年通过能力为1 5×106TEU,制约因素是堆场容量,适当增加拖挂车数量有助于提高船舶装卸作业效率,以临海路集装箱堆场为进口箱补充堆场,码头和补充堆场统一协调运作,年通过能力可以因此提高到2 0×106TEU。应用结果表明该模型是可行的。