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31.
提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
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33.
34.
梁单元形函数在车桥时变系统振动分析中的选取研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在阐述移动连接单元动力特性的基础上,提出了车桥时变系统振动分析中梁单元形函数所应满足的条件;导出了适合此系统振动分析的梁单元五次形函数,并通过算例分析了梁单元形函数的选取对此系统振动响应的影响。计算结果表明:选用三次形函数会导致梁单元结点处曲率的不连续,影响此系统振动响应的计算精度;选用五次形函数满足了移动连接单元对形函数的要求,获得更精确的计算结果。 相似文献
35.
针对2010-07-25日武广高铁耒阳西站的供电故障,分析了设备存在的缺陷,提出了完善武广高铁车站自动与远程控制供电的方案,并组织进行了改造。 相似文献
36.
魏强 《电力机车与城轨车辆》2012,(4):52-54
针对某些城轨车辆不设置司机室车门,乘务员只能通过客室门进出列车的问题,文章结合车门系统的控制原理,设计一项新功能以解决此问题,并就新型城轨车辆的乘务员进出方案做了初步探讨。 相似文献
37.
陈高飞 《现代城市轨道交通》2012,(4):14-17
简单介绍了西门子LZB 700M地铁信号控制系统的基础配置,以此为基础详细叙述了ATP系统的构成,轨旁ATP单元设备的配置及其功能,轨旁ATP控制单元在列车自动运行防护监控中遵循的原则及在西门子列控系统中实现的功能。 相似文献
38.
我国桥梁设计规范中对极端荷载组合系数没有明确的规定,在以结构可靠度为基础的概率极限状态设计法中,由于公路桥梁各种作用比较多且大多随时间变化的范围比较大,各种作用的组合也比较复杂,所以必须选择合理的概率模型才能保证计算出真实合理的结构可靠度。通过查阅文献并结合WIM系统统计的车辆数据分析,建立了公路桥梁永久荷载及其效应概率分布模型;基于Matlab软件,在汽车车重总体服从多峰分布的基础上对实测数据进行训练拟合,建立了汽车荷载效应的概率模型并确定了汽车荷载分级加载方式,为公路桥梁可靠度研究和求解极端荷载组合系数奠定了基础。 相似文献
39.
在总结和分析各种工程造价估测方法的基础上,构建了基于模糊理论和造价管理系统之上的造价快速估测模型,并给出了其计算步骤和估测实例,可用于公路工程造价的快速测算。 相似文献
40.
通过对小型铣刨机车体升降系统的简化,建立了液压缸运动速度与流量的传递函数,并且在系统参数静态设计方法的基础上,考虑了系统参数对其动态特性的影响. 相似文献