基于AMESim的自适应柔性夹具机械手指的动态特性研究

提出了一种基于液压驱动的仿手指自适应柔性夹具结构,根据其驱动系统工作原理及结构参数,建立了驱动系统的数学模型,及基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型;研究了放大比例增益值(K)对系统动态特性的影响,及PID控制器对机械手指动态特性的影响。结果表明:存在一个最佳K值,对系统的动、静态特性影响显著;加入PID控制器后,系统的精度和稳定性可得到明显改善。     

公路隧道排水泵站智能监控系统设计

针对某隧道泵站自动化水平低、配套管理滞后、在汛期存在安全事故隐患的实际情况,构建以可编程自动化控制器(PAC)为核心的智能化泵站监控系统,讨论整个系统的控制方案,对相关控制策略的基本原理、软硬件设计方法以及基于Kingview 6.55的上位机远程监控系统软件的开发进行具体介绍。系统实现了在线监控、均衡调度、故障保护等功能,提高了泵站的动态管理水平,优化了水泵的运行性能,具有良好的实际应用前景。     

新能源汽车多功能试验台的开发

为满足新能源电控系统开发的需要,长城汽车自行研制了一套适用于新能源车辆的多功能试验台,它可以实现快速原型阶段开发、整车控制器开发、电机控制器开发、DC/DC开发、飞思卡尔及英飞凌开发板试验以及手工焊接调试功能.本文对试验台的总体架构以及主要电路模块进行详细介绍.     

电动汽车无刷电机控制系统的设计

为对无刷直流电机实现开/闭环两部分控制,文章介绍了基于Freescale 9S12XS128芯片实现对电动汽车无刷直流电机控制器的设计。程序的编译采用了Codewarrior软件,闭环控制即在车上安装了振荡传感器,可根据不同的振荡程度自行调整无刷电机的转速。开环控制是外设有滑动变阻器,用户可以通过调整滑动变阻器来控制输入电压信号的大小,进而调整PWM的输出来控制电机的转速。此款控制器实现了电机的开/闭环控制,还设计有显屏,可显示速度、电流、电压及消耗的电量,且预留有无线输出口并配有LabVIEW上位机软件可用于调试电机和采集数据。     

时变拓扑结构复杂动力学网络的同步

首先构造一类时变拓扑结构复杂动力学网络模型,其次设计自适应控制器对该网络进行控制,应用Lya-punov稳定性定理,证明该类动力学网络的同步中,这种自适应控制器的可行性.最后利用Matlab进行仿真,结果证实该控制器的有效性和这类网络的可控性.     

交通控制硬件在环仿真综述

讨论硬件在环的概念和基本原理,回顾国内外的发展历程,着重强调信号机接口设备的重要作用,并结合国产信号机的特性,提出三条交通控制硬件在环设计途径并分析技术要点.     

飞行冲突解脱与恢复几何模型及管制策略

已知两航空器的三维位置、速度及本机预计到达目标点时间,得出了满足几何最优和机动次数最少、解决飞行冲突并同时保证预计到达目标时间不变条件的多种冲突解脱与恢复模型.仿真计算验证了所得模型的有效性.该模型适用于机载设备及空中交通管制自动化系统.在此模型上经大量仿真,综合出了切保护区边界这极限情况并适合空中交通管制员调配的冲突解脱与恢复管制策略表.空中交通管制员只需考虑一定的安全裕量,这些策略即可应用于在实际管制中.     

基于PLC的自升式平台的自动电站

中交一航局第二工程有限公司新建的自升式平台采用先进的工业控制技术、计算机通讯技术和现场总线技术,建立了船舶自动电站,提高了船舶安全性、可靠性和经济性。本船电站管理系统采用1套西门子S7-200可编程序控制器和3台丹麦DEIF的PPU,每台发电机组由各自的PPU控制,S7-200可编程序控制器和PPU之间通过Modbus-RTU型现场总线通信。     

船舶机舱风机一拖多变频调速系统的设计

针对船舶机舱空间狭小,风机调节手动单一等问题,设计了基于单台变频器控制多台风机的“一拖多”智能控制系统.该系统通过PLC控制变频器实现每台风机的软启动,并根据温度变化和换风量需求,采用PID算法自动增加或减少风机运行台数和变频调节输出大小,保证机舱温度在设定范围内.智能控制系统完成风机对电网无冲击启动和自动调节机舱换风量,实现安全可靠和经济运行.     

水下航行体的改进S面运动控制器

为研究水下航行体的纵向速度对其余自由度运动所产生的影响及其自身所承受的静力学作用,在分析水下航行体运动模型的基础上,提出了一种改进S面运动控制器。该控制器不仅保留了常规S面控制器参数易于调整且结构简单的优点,同时还克服了常规S面控制器在水下航行体高速航行时运动控制效果差的缺点。引入李雅普诺夫函数对该控制器的稳定性进行分析,并将该控制器成功应用于水下航行体的运动控制。将改进S面运动控制器与常规S面控制器的试验结果进行对比,结果表明:改进S面运动控制器在水下航行体的运动控制方面具有可行性及有效性。