城市水下隧道最小埋深的设计方法研究

基于城市水下隧道环境条件的特殊性,以长沙市营盘路湘江隧道为依托,提出水下隧道最小埋深的设计标准流程:首先,在对日本经验法、挪威经验法和顶水采煤法等工程经验法分析的基础上,提出隧道最小埋深的初始值;然后,通过线路纵断面的拟定,并结合典型隧道工程类比,不断调整该初始值;最后,结合数值分析法的验算结果,确定隧道最小埋深的合理...     

低洼绿地对降低城市径流深度、径流系数的效果分析

城市径流深度、径流系数取值直接影响到城市防洪排涝安全和建设投入,针对低洼绿地不同下凹深度对降低城市径流深度、径流系数的效果进行了分析。分析结果显示:径流系数受降雨量影响,当采用较高排水标准时,应当适当提高径流系数的取值;绿地不下凹时,在降雨量大的情况下,径流深度和径流系数仍较大;绿化率35%深度为100 mm的低洼绿地,在1 h不同频率降雨条件下,可以将相同径流深度所对应的降雨频率提高1～2个标准级;在1h相同频率降雨条件下,可以将径流系数降低0.3～0.4左右,显著降低汇流比例,削减洪峰流量。因此,针对目前我国部分城市防洪排涝形势严峻的情况,为有效降低城区径流深度和径流系数,有必要大力推广设置低洼绿地,绿地设置平均深度为80～120 mm为宜。     

罗阳高速公路岩溶土洞发育特征及稳定性评价

土洞、溶洞发育为罗阳高速公路的主要不良地质问题,结合岩溶土洞的发育特征及高速公路路基地基的特点,采用路基土及设计荷载共同作用下的附加应力的有效影响深度计算土涧稳定的顶板厚度.     

有限深度均匀流中圆柱桩群绕流对流速的影响*

通过有限深度均匀流水槽试验研究不同圆柱桩群对均匀水流的绕流影响程度.通过多组试验研究数据对比分析得到圆柱桩群对均匀水流的影响规律;不同圆柱桩群对同样水流影响性质与程度的差别;不同圆柱桩群对水流流场影响范围的规律;圆柱桩群的阻流率、排架密度、桩群长度对水流流场的影响规律;不同流速的水流对圆柱桩群影响的反应规律;水流绕流圆柱桩群时,横向断面流速的变化规律等.研究分析还发现:桩群阻力是桩群影响水流的一个因素但非唯一因素,桩群的排列方式和桩群迎流角对水流流速的变化有不同程度的影响,且其影响程度大于阻力影响.     

青岛港前湾港区四期工程1#～4#泊位关键技术

青岛港前湾港区四期工程位于前湾港区南岸,规划10个专业化集装箱泊位。1#～4#泊位平面布置基于10个泊位进行统筹设计,其中1#～4#泊位设计泊位长度1 320 m,为国内最深的专业化集装箱泊位。码头前方配置了当今最大型的双40 ft集装箱岸桥,堆场作业采用双悬臂式轨道式场桥。地基处理方式以因地制宜、因时制宜为原则,处理方法多样。道路面层采用改性沥青混凝土路面,替代了常规使用的水泥混凝土或高强连锁块路面。生产运营自动化程度高,管理系统先进,轨道场桥预留全自动化控制系统。设计中全面树立建设"资源节约型、环境友好型"港口的理念,从细节上入手,广泛采用各类环保、节能措施和设备。     

港口工程综合管沟设计

综合管沟作为一种集约化的管线敷设方式,解决了道路"开膛破肚"的问题,节约了港口宝贵的土地资源。通过综合管沟在大连港矿石码头工程中的实际应用,提出了综合管沟的设计原则、设计方法、设计中应当注意的问题,提出了综合管沟在港口工程中应用的前景。     

松花江大顶子山航电枢纽坝下冲刷深度及水位降落研究

利用长河段一维数学模型,预报了大顶子山航电枢纽在运行不同时期后的冲刷深度及水位降落情况。结合近坝段河床防护措施,确定了大顶子山枢纽下游最低通航流量、相应的下游最低通航水位、枢纽船闸的门槛最小水深以及船闸下闸首底槛的高程。     

超声反射波法检测水泥混凝土板厚度的研究

为实现超声平测法反射波起跳点的识别,采用两阶段法予以实现.通过分析声波的传播特性,应用数学分析方法排除表面波、横波的干扰,通过预估检测结构面的厚度,判断反射纵波到达的大致范围,结合波形分析,确定反射纵波的到达时间点.在此基础上,考虑到尺寸效应,在实验室模拟研究进行了验证.应用该方法可以较好的实现水泥混凝土板厚度的检测.     

国内外港口工程深度基准面及码头面高程计算方法对比

全面总结了我国深度基准面的历史演变过程和基本算法,介绍世界各国深度基准面的分类和使用进展。同时,针对国内外港口工程码头面高程计算方法的差异,从计算原理、组合因素、资料分析等方面对比国内外计算标准的差异,对码头面高程计算中设计水位的定义和统计方法等进行细化分解,清晰了国内外标准使用中的异同,为准确运用国内外标准提供了有益的指导。     

Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.