基于参数扰动模型的遥控潜水器滑模控制方法

[目的]遥控潜水器(ROV)的运动控制易受到环境和模型参数不确定性因素的影响,难以达到预期控制效果,针对此情况,提出一种基于参数扰动模型的ROV滑模控制方法.[方法]以标准ROV模型为基础,将环境干扰与模型自身参数的不确定性作为模型扰动参数,建立带参数扰动的ROV模型,并对模型进行解耦得到深度方向的控制模型,基于带参数...     

活塞车直线电机微进给机构抗变化负载扰动策略的研究

在非圆截面活塞车削的过程中,系统的抗变化负载扰动问题是一个最关键的问题,在实际应用中如果是空载的情况下,系统较容易实现对外部周期信号的跟踪,但是在有载的情况下,如果系统的刚度这不到要求, 切削就会变形,从而影响系统的加工精度。本文针对变化负载扰动情况下如何提高系统刚度,减小负载抚动对刀具定位的影响进行了分析,并提出了重复迭代学习控制的新型控制算法,为提高活塞加工精度提供了新思路。     

高速公路混合交通干扰的安全性分析

混合交通中不同车辆间的相互干扰是我国高速公路交通安全的突出问题之一.混合交通中车辆型号差异、行驶速度差异等产生的相互干扰会导致驾驶人产生安全心理压力,从而出现不安全操作,容易引发交通事故.为了避免事故发生或降低事故发生的可能性,需要通过优化行车环境,加强驾驶人培训和管理等措施,来减小环境给驾驶人带来安全心理压力的影响.     

短时事故扰动下的逐日路网流量演化模型

为研究事故扰动下日变交通路网流量在出发时刻和选择路径上的时空演变规律,以出行经验学习更新路网理解阻抗,基于准点到达概率最大和到达前景最大分别调整计划出发时刻和出行路径.并在出行当日根据出发前各时段的实时信息再次更新路网阻抗,重新调整出发时刻和路径获得实际出行选择.从而建立考虑出行日信息更新的逐日路网流量演化模型.采用算例验证模型,结果表明:在路网无事故情形下,考虑出行日内调整,路网流量变化震荡缓和,但达到稳定所需时间长;事故发生在稳定前,会影响最终平衡态流量分布,而事故发生在稳定后,则不影响;考虑出行日调整会加大路网在事故发生后几日的流量震荡.     

基于多级可拓评价方法的大客流扰动下地铁脆弱性研究

根据地铁运营的特点及国内外脆弱性相关领域的研究现状,构建地铁在大客流扰动下脆弱性的评价指标体系。运用多级可拓理论,建立地铁在大客流扰动下脆弱性的多级可拓评价模型。以北京地铁为例,确定北京某地铁站在大客流扰动下脆弱性的风险等级,并根据所得结果提出优化措施,为我国地铁在大客流扰动下脆弱性评价提供一种新的评价方法。     

基于自抗扰控制的空间矢量直接转矩控制策略研究

针对三相异步电动机这个非线性、强耦合控制对象,利用自抗扰控制对不确定对象的适应性和对系统未建模动态及参数摄动的鲁棒性,提出基于自抗扰控制的空间矢量直接转矩控制策略,借鉴自抗扰控制思想,引入不连续投影算子加以修正,解决了标准扩张状态观测器对时变外扰无法保证观测误差有界的问题,设计了速度环和磁链环控制器,并通过Lyapun...     

武广客运专线韶关至花都段隧道动态使用环境下的堵漏新技术

高速动车组在通过隧道的时候,给二衬和仰拱带来震动扰动,并产生较大的压缩气流扰动。结合此动态震动环境下的隧道堵漏工程,对堵漏材料和工艺进行改进,以适应隧道在震动环境下的堵漏效果。采用堵、排、防、抗相结合,刚柔相济、因地制宜的原则,提高了高速铁路客运专用线隧道震动环境下渗漏水的整治效果。     

基于幅流风机的城市轨道交通客车动态空调分析

运用动态空调策略理念,分析了幅流风机在城市轨道交通客车空调系统中的作用。动态空调策略有利于客车舒适性改善和节能。采用幅流风机有利于城市轨道交通车辆空调系统实现风速动态化,在保证客车舒适性的同时可提高室内设定温度、减少设备投资和能耗、减少环境污染。     

饱和软黏土地基竖井施工扰动效应分析与评价

由于挤土效应,饱和软黏土地基中竖井施工会产生附加扰动,并导致井周土体强度与渗透系数降低。基于修正剑桥模型的屈服准则,应用圆柱形孔扩张理论对不排水圆孔扩张过程中土体应力状态进行分析。根据超静孔压和径向应力的分布规律,在确定了扰动区范围的基础上,提出一种修正的基于饱和软黏土灵敏度考虑的原位扰动函数FD,并结合已有文献中室内模型试验与现场竖井施工扰动引起的固结指标变化规律的结果,验证了修正的原位扰动函数的合理性。施工扰动的合理评价有助于准确计算竖井地基的固结沉降。