Road roughness estimation based on discrete Kalman filter with unknown input

ABSTRACT

The road roughness acts as a disturbance input to the vehicle dynamics, and causes undesirable vibrations associated with the ride and handing characteristics. Furthermore, the accurate measurement of road roughness plays a key role in better understanding a vehicle dynamic behaviour and active suspension control systems. However, the direct measurement by laser profilometer or other distance sensors are not trivial due to technical and economic issues. This study proposes a new road roughness estimation method by using the discrete Kalman filter with unknown input (DKF-UI). This algorithm is built on a quarter-car model and uses the measurements of the wheel stroke (suspension deflection), and the acceleration of the sprung mass and unsprung mass. The estimation results are compared to the measurements by laser profilometer in-vehicle test.     

堤路结合在泉州金塔防洪堤的应用

以泉州金塔段堤路结合工程设计为实例,充分分析了堤、路所涉及的水利、市政两个行业的设计规范,选择合适的设计指标,在平面布置、路基和交叉建筑物等方面实现了堤路有机结合。     

沥青结合料与混合料动力性质的关系

路面沥青材料包括沥青结合料和沥青混合料，是粘弹性材料，其动力性质，即复模量和相位角，是理解路面在交通荷载作用下反应的基础。本文通过探讨沥青结合料与混合料动力性质的关系，发现沥青混合料的复模量和相位角可以分别表示为沥青结合料复模量和相位角的函数，复模量的关系可用一般化的幂函数表示、相位角的关系可用改良的半正矢函数表示。与现有方法相比，这两个函数不仅反映了在剪切加荷条件下结合料作为粘弹性液体、混合料作为粘弹性固体的本质区别，而且完善了沥青结合料与混合料动力性质关系的整体。     

海淀区道路交通管理规划

在调查、分析北京市海淀区道路交通管理现状及其存在问题的基础上,依据海淀区的社会经济发展、交通等规划资料,分析预测海淀区交通管理的发展趋势,研究海淀区道路交通管理规划的内容,为海淀区道路交通管理规划奠定基础。     

防水卷材与土工织物在白加黑路面中的复合应用

结合207国道某段路面改善工程,根据防水卷材与土工布的技术特点,介绍防水卷材与土工布在白加黑路面中的复合应用,并分析其作用机理。     

高等级公路路面平整度的保证措施

为了保证高等级公路路面平整度指标,应合理选用机械设备,加强现场施工管理,精心安装伸缩缝,以满足公路的使用品质。     

改性沥青现状及发展前景

改性沥青的应用是由于国民经济的发展、公路交通荷载增加,对沥青路面的高温稳定性、低温抗裂性、耐久性等提出了更高的要求。及时总结已有经验,认真分析国外成果,将使改性沥青的推广应用取得事半功倍的效果。随着路面技术的发展,改性沥青必将得到更多的应用。     

沥青路面不平整产生的原因及预防措施

结合工程实践．分析了沥青路面不平整产生的原因，并提出了提高路面平整度的工程措施。     

一种快速建立道路整体模型的方法

在系统分析了现有的道路三维模型构建方法的基础上,提出了一种将道路设计面模型与地形表面模型融为一体的整体模型构建方法,该方法基于约束Delaunay三角网内插入点和约束边的理论,利用逐点插入算法原理和Windows文件映射技术,快速实现了道路设计面与地形表面的整体建网。应用道路整体模型可以实现道路景观的三维漫游,评价三维立体线形以及与周围地形的配合情况。     

高速公路沥青路面平整度的控制

通过介绍施工阶段影响沥青路面平整度的诸因素及平整度的控制措施,为改善和提高沥青路面平整度提供一些借鉴经验。