Application of H∞ control in rudder/flap vector robust control of a ship＇s course

Given the uncertainty of parameters and the random nature of disturbances that effect a ships course, a robust course controller should be designed on the basis of rudder/flap vector control. This paper analyzes system uncertainty, and the choice of weighting functions is also discussed. When sea waves operate on a ship, the energy-concentrating frequency varies with the angle of encounter. For different angles of encounter, different weighting functions are designed. For the pole of a nominal model existing in an imaginary axis, the bilinear-transform method is used. The ＂2-Riccati＂ equation is adopted to solve the H∞ controller. A system simulation is given, and the results show that, compared with a PID controller, this system has higher course precision and more robust performance. This research has significant engineering value.     

试论高职任课教师在和谐校园建设中的“传道”的作用

"师者,传道,授业,解惑也"。中国自古就把教师教授学生为人处世的道理也就是"传道"的作用放在首位。但是现在由于高职院校扩招后,很多学校师资不足,负责学生思想教育的专门辅导员管理的学生太多,本来不足的教师还在校外兼职,或全心做科研,很多教师上完专业课就走人,很少和学生交流思想。学生的思想道德建设相对弱化,造成学生和教师,学生和学校的感情淡漠,影响和谐校园建设。本文提出强化任课教师参与学生思想道德建设的方案,弥补辅导员管理不足的弱点,以促进和谐校园建设。     

高职院校《机械制图》课教学改革的探析

针对当前高职院校《机械制图》课程教学存在的问题,根据高职高专教改精神,本文分别从课程观、课程建设、教学改革及教学方法创新等方面进行了探析,并提出了相应的看法。     

浅谈工科大学生的人文素质培养

分析了我国当前工科大学生人文素质缺乏的主要表现及其造成的不利影响。并探讨了造成缺乏人文素质的内在原因以及加强工科大学生人文素质培养的重要性。最后提出了加强工科大学生人文素质的教育和培养的途径。     

沥青稳定碎石基层对沥青路面力学的特性影响分析

沥青稳定碎石基层可以显著减少沥青路面一些早期损害,通过采用ABAQUS三维有限元方法,对设置沥青稳定碎石基层的沥青路面结构进行力学性能分析,分析路面结构应力和应变的影响。从结构角度提出对沥青稳定碎石基层材料的性能的要求,并且对设置排水基层的半刚性基层沥青路面结构设计提出相应建议。     

基于航迹偏差角和航向差的自航模运动轨迹控制方法研究

针对水面自航模运动轨迹传统控制方法的缺点,提出用航迹偏差角代替航迹偏差、航向差代替偏航角速度为输入变量的模糊控制方法。通过实船试验,与传统控制方法相比,改进后的控制方法操控性更强、轨迹波动更小。     

一种基于GPS的自动航向控制系统

全球定位系统(GPS)提供了高精度的位置信息和航向、航速等运动要素,借助这些参数,该文实现了可以控制船舶按照既定路线航行的自动航向控制系统。     

水动反冲击力及其应用

船艇迎浪前进时,在风浪冲击下,艏部会高高翘起、而后又在波谷中跌落,形成纵摇、拍击、颠簸、失速、航速下降、稳定安全性降低等缺点。为了克服这样的不良航态,必须在水动力流场中,造成克服这些弱点的水动力和相应的水动力矩沿船体合理分布。为此,提出设置不同于常规船艇的船底浸湿面外形,使之产生足够强大的水动反冲击力、水动升力及相应的水动航向稳定扶正力矩,确保船艇不偏离目标;凭借足够强大的的水动升力和相应的船艇纵向稳定扶正力矩,消除船艇的纵摇拍击;以相应的船体横向稳定扶正力矩来克服船艇的横摇摆动。最终确保船艇平稳高速地破浪前进。而在风浪中转弯时所激起的强大水动离心力、水动反冲击力、水动升力和相应的水动助回转力矩、水动抗船体向心倾覆扶正力矩又能使船艇以很小的回转半径高速、稳定、安全地在风浪中转弯。     

基于Matlab平台的船舶避碰模型研究

根据本船的运动参数及连续两次观测所得到的目标船的相对方位和距离,运用避碰几何原理,在Matlab平台下建立了船舶避碰真运动模型,可以得到目标船运动参数及本船的避让措施和恢复航向的时机,并给出真运动轨迹图。文中还选择船舶会遇的典型实例对本模型进行了验证,结果表明,模型模拟的结果正确,对实际避碰行动有参考价值。     

"翠洲"轮延伸航线稳性、抗风性研究

“翠洲”轮原是一艘从事长江仪征到栖霞过江运输的简易油船,主机功率较小,航速较低,在给该轮延伸航线改造时,船舶稳性、抗风性方面问题较为突出.通过理论分析和实航研究,解决了上述问题,确保了海上航行的安全.文章对此作了较详细的介绍.