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水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考. 相似文献
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74.
运输船舶在波浪中失速的近似估算 总被引:1,自引:1,他引:0
如何准确、快速、简便地估算船舶在波浪中的失速,已成为船舶研究、设计人员及航运界有关人员共同关心的一个重要课题。文中给出了近似估算运输船舶在波浪中失速的2个方法。对处于初步设计阶段且尚未做过静水快速性能模型试验的运输船舶,可直接应用第2个方法。该方法提出的近似估算公式应用方便,也不用编程便可直接人工计算,且与模型试验结果相当吻合。 相似文献
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The paper proposes a “quasi-dynamic” framework for estimation of origin–destination (o–d) flow from traffic counts, under the assumption that o–d shares are constant across a reference period, whilst total flows leaving each origin vary for each sub-period within the reference period. The advantage of this approach over conventional within-day dynamic estimators is that of reducing drastically the number of unknowns given the same set of observed time-varying traffic counts. Obviously, the gain in accuracy depends on how realistic is the underlying assumption that total demand levels vary more rapidly over time than o–d shares. Firstly, the paper proposes a theoretical specification of the quasi-dynamic estimator. Subsequently, it proposes empirical and statistical tests to check the quasi-dynamic assumption and then compares the performances of the quasi-dynamic estimator of o–d flows with both classical off-line simultaneous dynamic estimators and on-line recursive Kalman filter-based estimators. Experiments are carried out on the real test site of A4–A23 motorways in North-Eastern Italy. Results confirm the acceptability of the assumption of quasi-dynamic o–d flows, even under the hypothesis of constant distribution shares for the whole day and show that the quasi-dynamic estimator outperforms significantly the simultaneous estimator. Data also suggest that using the quasi-dynamic estimates instead of the simultaneous estimates as historical o–d flows improves significantly the performances of the Kalman filter, which strongly depends of the quality of the seed o–d flows. In addition, it is shown that the aggregation of quasi-dynamic o–d estimates across subsequent time slices represents also the most effective way to obtain o–d estimates for larger time horizons (e.g. hourly estimates). Finally, a validation based on an hold-out sample of link flows (i.e. counts not used as inputs in the o–d estimation/updating process) revealed the quasi-dynamic estimator to be overall more robust and effective with respect to the other tested estimators. 相似文献
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浅谈公路工程估算编制的新规则 总被引:1,自引:1,他引:0
新的《公路工程基本建设项目投资估算编制办法》和《公路工程估算指标》自2012年1月1日正式实施。取代1996编办和指标,针对估算编制的新规则,分析总结新旧差异,为以后估算编制工作提供指导。 相似文献
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泥炭的微观结构及工程性质 总被引:1,自引:0,他引:1
从泥炭的微观结构分析入手,研究了泥炭的性质及特点,包括含水性质、强度性质、固结及次固结性质。通过对苏州泥炭、连云港淤泥、南通淤泥质土3种不同性质的软土进行固结试验,分析了泥炭地基与一般软土地基沉降速率的差别。提出了“次主沉降比”的概念和计算式,采用次主沉降比来确定次固结沉降与主固结沉降的比例。次固结系数与土的次主沉降比有一定关系,对于次主沉降比小于1的土,次固结系数变化很小,可以忽略不计;随着次主沉降比的增大,次固结系数的变化也增大。为了使沉降计算更可靠,建议泥炭地基的沉降计算采用平均次固结系数。 相似文献
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