基于测姿GPS及电子罗盘组合的姿态估计算法

针对低成本姿态测量应用需求,研究了由测姿GPS与电子罗盘组合的姿态估计算法。以捷联姿态误差模型为基础,利用等效倾角误差表示姿态误差,引入角速率误差作为状态参量,通过四元数微分方程推导等效倾角误差传递模型。从GPS双差载波相位测量方程和电子罗盘地磁矢量方程出发,从观测量的物理意义出发推导了等效倾角误差为状态参量的非线性观测方程。采用扩展卡尔曼滤波对姿态参数进行状态估计。车载实验表明该算法能够有效地提高姿态测量精度和系统的鲁棒性,具有较好的实用性。     

膨胀水箱夹子弯曲工艺分析及模具设计

介绍了膨胀水箱弹簧夹子工艺方案的确定过程。阐述了模具设计的要点和模具设计中主要尺寸的确定方法。     

THE EXPRESSION OF BCL-2 AND BAX PROTEINS IN GASTRIC CARCINOMA AND PRECANCEROUS LESIONS

Gastric carcinoma is one of the most commonmalignant tumors in China,and great attention hasbeen paid to its carcinogenesis research. In recentyears, it has been found that oncogenes played agreat role in the occurrence and development ofgastric carcinoma. The expression of apoptosis--as-sociated oncogenes, bcl-2 and bax, in early-stagegastric carcinoma and precancerous lesions was ex-amined by us with immunohistochemical method toevaluate their role in the genesis of gastric carcino-ma.MATE…     

《铁路工程建设材料预算价格》的确定及主要特点

介绍了新颁布的<铁路工程建设材料预算价格>的确定及主要特点.     

澄清池入口水中过饱和空气量测定方法的研究

介绍了一种测定澄清池入口水中微量过饱和空气量的方法、仪器结构、原理和测定步骤．     

THE RELATIONSHIP OF p53 GENE MUTATION AND TUMORINVASION AND LYMPH NODE METASTASIS IN EARLY GASTRIC CANCER

Thehumanp53gene,locatedonchromosome17pl3,isanimportanttumorsuppressorgenewhosefunctionistopreventtumorigenesis.Recentstudiessuggestedthatp53genecanstartapoptosisofcellsincertaincircumstancestl).p53geneisconsideredtobeinvolvedincarcinogenesisofmanyorgans.Recently,concerningp53geneingastriccanceranditsrelationwithpathologyorprognosis,numbersofinvestigationshavebeenreportedandtheresultswerevarious(2'3).butfewstudiesconcerneditsrelationshipwithtumorinva.sionandlymphnodemetastasisinearlygastriccanc…     

工程造价的全过程控制

论述工程造价的全过程控制,即建设项目从预可行性研究阶段工程造价的预测开始,到工程实际造价的确定和经济评价为止的整个建设期间的工程造价控制管理。     

西南某岩溶山区大面积挖方工程确定土石比方法研究

在分析、总结西南岩溶地区挖方工程土石比确定方法的基础上,结合西南某岩溶山区大面积挖方工程,系统地研究了岩溶山区土石比的确定、计算方法以及精度的影响因素,提出了岩溶山区大面积挖方工程确定土石比的方法和工作程序。工程实践证明,按此方法和程序,获得的土石比精度高,可推广使用。     

空调系统制冷剂标定

为使空调系统获得最大或最优制冷性能,需要对空调系统制冷剂充注量进行标定,使空调系统在最佳充注量下发挥最佳性能。     

海绵城市径流控制模型研究

通过模型可以精细化地计算海绵城市的核心指标——年径流总量控制率，但建立模型时需要关注其参数、边界，并对概化以及率定进行相应的规范化。为此，在建模过程中，对降雨序列长短、步长影响以及模型概化过程中的管网考虑进行了分析，同时比较了渗透速度、不透水率、硬化面积收集率、蒸发量的不同设置方式等建模敏感参数，并对率定方式进行了初步探索。所归纳出的结论可为其他海绵城市径流模型搭建提供借鉴。