四转子机械作动器主动消振法

利用机械作动器进行主动消振是船舶振动控制领域的一项新技术．文章首先介绍了一种新型机械作动器-四转子机械作动器的工作原理;然后从主动消振理论出发,结合机械作动器的实际需要,提出了一种机械作动器最优相位和偏心距的解析计算方法-调相解析法．配合机械作动器的使用,可以使主动消振系统获得较好的消振效果．     

线路截断阀气液联动执行机构引压管安装

根据西气东输工程投产以来线路截断阀的运行情况、存在问题以及其他管道工程气液联动执行机构的安装实践,对气液联动执行机构引压管根部阀的选型及安装、引压管安装等问题进行探讨,并对天然气长输管道工程线路截断阀气液联动执行机构安装提出建议.     

“雪龙”号大型吊机改装技术浅析

"雪龙"号科学考察船是我国目前唯一专门从事极地考察、后勤物资补给和人员运输的第3代极地考察破冰船。文章主要针对此次大型维修改造过程中货舱两套双吊的拆卸改装技术、工艺等进行分析研究,并对有效利用原船吊机底座及结构加强做进一步的分析介绍。     

基于复杂巨系统理论的城市轨道交通可持续发展综合评价

我国城市轨道交通正逐步走向以运营为主导的“运建时代”,为进一步促进其高质量可持续发展,本文进行了城市轨道可持续发展的综合评价研究。首先从“一心三轴四圈层”的系统要素、输入—配置—运行—输出—反馈的要素关系、开放系统、技术—社会系统以及复杂巨系统特性出发,论述城轨交通是一个“开放的技术—社会复杂巨系统”;其次,基于可持续发展的经济、社会和环境三维度交错概念模型,建立由评价要素体系和评价业务体系构成的城市轨道交通可持续发展综合评价体系;最后,建立“线性—非线性相融合的人机交互法”的方法论,并突破当前知识—数据双驱类评价方法难点,创立基于先验信息的深度融合型“知识—数据”双驱算法模型,为下一步应用奠定基础。     

用于电磁作动器的功率放大器设计研究

功率放大器是主动控制隔振系统中的重要元件之一,其主要作用是根据指令信号,向电磁作动器提供交变电流以产生需要的交变力。本文介绍了该类功率放大器的基本工作原理与性能指标特点,设计了基于PWM控制的功率放大器控制系统。仿真及实验结果表明,设计的功率放大器能够满足系统各项设计指标要求,具有很强的实用性。     

不确定线性系统的鲁棒容错控制

研究了范数有界参数扰动的不确定线性系统的鲁棒容错控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,针对不确定线性系统存在执行器失效情况,给出了闭环系统具有完整性的一个充分条件.应用Riccati不等式和LMI(线性矩阵不等式)2种方法给出了线性不确定系统对执行器失效具有容错性和完整性的设计步骤.最后给出了一个仿真算例,以验证所给设计方法的有效性和简单性.     

基于SMA驱动的水下仿生航行体技术

鱼类游动具有低阻高效、高机动性等特点,对鱼类的仿生学研究将为新型水下航行体的设计研制提供重要借鉴与启迪.本文综述了鱼类游动机理的研究成果,总结了国内外在水下仿生航行体方面的研究进展,分析了SMA材料性质及应用现状,提出了一种基于SMA驱动的仿鲹科鱼类波动推进的水下仿生航行体原理构型方案,可作为下一步详细设计的基础.     

An Active Endoscopy Robotic System for Direct Tracheal Inspection

The development of active endoscopy techniques is one important area of medical robot.This paper designed a new flexible and active endoscopy robotic system for direct tracheal inspection.The mobile mechanism of the robot is based on the inchworm movement actuated by pneumatic rubber actuator.There are five air chambers controlled independently,by adjusting pressures in air chambers,the robot can move in a straight mode or in a bending mode.The inspection sensors and some therapy surgery tools can be equipped in the front of the robot.The prototype was made and its mechanical characteristics were analyzed.The robot could move smoothly in a small plastic tube,and the robot is respectable to be used for inspection in human trachea directly.     

基于磁阻网络模型与PID控制的电磁作动器气隙自检测技术

在船舶隔振领域,目前大量使用电涡流传感器的做法增加了浮筏隔振系统失效的风险。在得到广泛应用的主被动混合隔振技术中,电磁作动器可被利用于气隙间距自检测技术以降低系统复杂度并可提升作动力输出稳定性。通过对实际作动器建立非线性磁阻网络模型并优化参数,衔铁与铁芯之间的气隙间距、流过线圈的电流与线圈两端电压的关系可以得到正确的描述。进一步,利用PID技术可避开求解非线性方程组的困难而得到气隙间距的估计值,实现浮筏装置各位置上作动器气隙间距测量的功能。     

直线电机牵引模式下5号道岔及小半径曲线轨道铺设技术

由于广州轨道交通四号线采用了先进的直线电机运载系统，该系统能够适应小号码道岔和小半径曲线运行。通过在广州轨道交通四号线车辆段对5号道岔及65m的小半径曲线轨道的研究和铺设实践，以及树脂合成轨枕的引进应用，积累了可供今后建设类似工程借鉴的技术和经验。