S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

62310轴承故障的应对方法

以DK16A地铁电动车辆牵引电机62310轴承故障为例,分析了故障成因,并对相应的措施进行了论述。     

海员避碰行动各指标相关性的多元回归分析

在获取大量海员避碰行动样本的基础上，通过建立多元线性回归的数学模型，分析了转向时机、转向幅度、目标船舷角、会遇两船的船速比等4个指标与目标船最后通过距离之间的相关性大小，结论对海员避碰行动决策有一定的参考价值。由于样本是在对海员进行航海模拟器训练中获得的，从而说明了用航海模拟器来研究避碰行为的可行性以及STCW公约强化模拟器训练的必要性。     

特殊条件下的真空预压密封技术

结合广州港南沙港区二期工程软基处理工程实例,针对在局部有抛石地段的软土采取真空预压方法加固时传统的挖密封沟和施打淤泥搅拌墙技术存在相当大困难的情况,提出了在有抛石地段采取高压旋喷桩密封技术。实测结果表明,采取该技术密封效果良好,真空度能达到设计要求。与堆载方案相比,采取本技术经济效益良好,具有较好的推广价值。     

强化胎盘因子对细胞因子产生的影响

在观察了强化胎盘因子对淋巴细胞增殖试验影响的基础上,应用CTLL-2和7TD_1两种细胞株对强化胎盘因子刺激后的小鼠脾脏细胞分泌白细胞介素-2(IL-2)和白细胞介素-6(IL-6)水平分别进行了实验研究。结果表明,强化胎盘因子促进T淋巴细胞增殖,使小鼠脾脏细胞分泌IL-2和IL-6水牛均明显提高,有增强机体免疫功能的作用。     

层次分析法在宁波港锚地选择中的应用

随着宁波港的快速发展,港口与锚地发展的矛盾日显突出,锚地规划及功能的划分也极不合理。本文通过AHP方法进行分析,得出锚地选择的合理性方案。     

牵引网微机保护整定的探讨

通过对牵引网负荷电流、短路电流中的谐波含量的分析和存在的谐波含量的不同点,利用两种电流中的综合谐波含量作为控制量,可以大大提高牵引网距离保护、高阻接地保护躲过牵引重负荷,再生负荷,启动电流及励磁涌流的能力,对于保护整定,通过探讨提出了整定原则和方法。     

铁路桥梁用超细粉煤灰高性能混凝土的试验研究

我国铁路桥梁工程建设中较少掺用粉煤灰,但粉煤灰混凝土在其他工程领域的应用已经证明其具有优良的耐久性能及长期性能。在本文研究中,突破现行规范,从材性试验的角度以30%左右的超细粉煤灰(UFA)等量取代水泥配制了铁路桥梁用的超细粉煤灰高性能混凝土,并对其力学性能、部分长期性能、水化产物以及水泥石形貌等进行了试验研究。试验结果表明,混凝土早期强度主要取决于W/C和UFA掺量,而后期则主要取决于W/B和UFA掺量;通过应力-应变全曲线分析可知,UFA高性能混凝土可采用现行规范设计;混凝土干缩、抗渗、抗裂性能等均优于基准混凝土;同时在微观测试分析基础上,综合考虑施工及养护条件等因素的变异,认为在实际应用中,UFA掺量以不超过30%为宜。     

东风4D改进型调车机车转向架设计

东风4D改进型调车机车是一种大功率调车机车，机车轴式为C0-C0，轴重为25t，主要用于大秦线万吨牵引的调车作业。介绍了该车转向架的总体布置、主要技术参数及结构特点。     

我国船舶大功率柴油机现状与发展趋势

分析对比了国内外船舶大功率柴油机的现状、技术发展趋势及存在的差距,提出了我国发展船舶大功率柴油机的思路和建议。