仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

某高速公路桥梁拓宽后伸缩缝锚固区混凝土破坏原因分析

结合九乡河大桥扩建工程,探讨了桥台处伸缩缝锚固区混凝土的有限元建模方法,着重研究了桥台处伸缩缝锚固区混凝土的破坏成因。分析表明,伸缩缝锚固区开裂的主要原因是新旧桥台的不均匀沉降,采用文中提供的建模方法,可以正确地模拟伸缩缝处混凝土的破坏,从而明确破坏机理,并为此类旧桥加宽工程的设计和施工提供借鉴。     

钢-混凝土混合拱桥接头应力传递规律研究

钢、混凝土有效结合并共同受力的可靠性特别重要,作为钢-混凝土混合拱桥的关键构造,接头设计的合理性直接决定了施工安全与使用性能。通过有限元仿真比较分析了3种钢-混凝土接头设计方案的应力分布,研究了应力在钢箱-混合接头-混凝土箱区段的传递规律。结果表明:在钢-混凝土接头中增加加劲肋数量及加大混凝土箱末端横截面积、承压板面积,可以逐级、有效地把钢箱高应力状态向混凝土箱低应力状态传递、分散,从而降低钢-混凝土接头局部区域的应力集中程度。     

Joint distortion model for progressive image transmission using error correcting arithmetic codes

A novel joint source channel distortion model was proposed, which can essentially estimate the average distortion in progressive image transmission. To improve the precision of the model, the redundancy generated by a forbidden symbol in the arithmetic codes is used to distinguish the quantization distortion and the channel distortion, all the coefficients from the first error one to the end of the sequence are set to be a value within the variance range of the coefficients instead of zero, then the error propagation coming from the entropy coding can be essentially estimated, which is disregarded in the most conventional joint source channel coding （JSCC） systems. The precision of the model in terms of average peak-signal-to-noise has been improved about 0.5 dB compared to classical works. An efficient unequal error protection system based on the model is developed, and can be used in the wireless communication systems.     

“无人机-车辆”配送路径优化模型与算法

基于城市配送的发展趋势,提出一种“无人机-车辆”联合配送模型,以无人机为主导,分3 步进行路径分配,无人机每次配送可以服务多个顾客点,车辆不用在固定点等待无人机。进行单 次路径规划时,让顾客需求点尽可能多的得到服务,最后,以总配送距离最小为目标,对整体路径 进行优化。此外,设计了3种不同的配送场景,构建的模型能同时适用于这3种场景。采用带末 端优化的模拟退火算法求解问题,结果验证了模型的可行性。考虑到未来无人机技术的进一步 提高,对无人机的最大载重量和飞行距离进行灵敏度分析。结果表明,无人机的配送能力受载重 量和飞行距离影响,增大配送能力可以使无人机服务更多的顾客需求点,均衡提升载重量和飞行 距离可以充分发挥无人机的配送能力,更好地完成农村地区的物流配送。     

基于Cruise-Carsim联合仿真的电动汽车动力性经济性分析

为了解决单一软件对电动汽车性能仿真分析中存在的误差和不足的问题,提出了一种基于Cruise-Carsim联合仿真的建模方法.首先将Carsim中内置的传动系统与Simulink平台建立的电池、电机及控制策略模型相匹配,建立了某型电动汽车的Carsim整车模型,然后将Cruise中建立的以传动系统为核心的电动汽车模型与C...     

桥梁弹性伸缩缝在寒冷地区的应用

对新型的TST桥梁伸缩缝的结构形式、宽度进行了论述,并对TST桥梁伸缩缝的材料选用及应用进行了介绍。     

无胀缝水泥混凝土路面可行性力学分析

本文考虑各种最不利条件下的参数,采用与实际拟合良好的公式对无胀缝混凝土路面的行车荷载及温度应力进行了较为详细的计算和分析,得出了无胀缝水泥混凝土路面可行性结论。     

反射波初至时刻判断中的信号对比法

在地表波动测试中,若不考虑上部岩层不均匀性,与发射点距离相等的测点上测得的振动信号理应吻合,而当某测点最先有节理面反射纵波传播至时,其振动信号就与其它测点振动信号发生偏离,故可通过信号对比判断出该测点处节理反射波初至时刻,该方法应用于实测信号,判断出的节理反射波初至时刻误差<1%.     

简支转连续梁桥特点及单（双）支座受力分析

从支承形式上来看,简支转连续梁桥主要包括单支座和双支座两种主要的结构形式.为了更好地发挥简支转连续梁桥的特点,了解该类桥梁不同支承形式的受力性能,对两种支承形式进行了支座沉降、温度变化以及双支座脱空受力分析,并得出了相应结论供相关人员参考.