近壁面水动力干扰下的AUV运动控制研究

按自治式水下机器人(AUV)需要接近水下工作站并实现坐落的要求,依据平壁面对AUV水动力干扰的力学机理,建立了AUV在平壁面附近运动时的数学模型,并设计了五个自由度运动PID控制器.在海流影响下,通过系统仿真,实现了AUV的五自由度运动控制和准确坐落,仿真结果验证了控制策略的可行性.     

溶剂型保险杠涂装机器人的水性化改造应用

首先介绍了保险杠水性漆涂装工艺及特点,并针对工艺相关的需求,对涂装机器人的选型进行了对比和分析.随后,详细介绍了不停产条件下,将溶剂型保险杠涂装机器人改为水性涂装机器人的改造切换应用方案.通过利用水油通用、分步切换等方案,克服了旧线水性化改造面临的大批量垂直切换时间不足、风险大等难题,为类似涂装线的改造提供解决方案和应...     

面向机器人应用的船体焊接工艺设计技术体系

介绍船体焊接工艺设计技术体系实现的总体思路,阐述工艺模型特征参数化定义技术、工艺模型特征参数采集技术、工艺匹配技术、作业后处理技术、执行过程自适应调整技术,并在中小组立智能焊接系统中进行应用,有效提升船体焊接质量和效率.该技术体系可为后续同类船体焊接提供工艺设计思路.     

试析汽车智能制造中机器人的应用

我国汽车制造业的飞速发展,促使我国汽车行业不断的转型升级,从生产性的人工密集生产制造到今天的智能化机器人应用,体现着我国强大的工业制造实力.汽车制造行业不但拥有技术密集型产业的特征,还有劳动密集型产业的特征.并且在生产过程中,对于零部件制造的精准度以及质量都有着严格的要求.并且随着当前我国改革开放的不断深化,人民群众的...     

Learning User Intention in Networked Mobile Robot Control

Teleoperated networked robot often has unpredictable behaviors due to uncertain time delay from data transmission over Internet. The robot cannot accomplish the desired actions of the remote operator in time, which severely impairs reliability and efficiency of the robot system. This paper investigated a novel approach, learning user intention, to compensate the uncertain time delay with the autonomy of a mobile robot. The user intention to control and operate the robot was modeled and incrementally inferred based on Bayesian techniques so that the desired actions could be recognized and completed by the robot autonomously. Thus the networked robot is able to fulfill the task assigned without frequent interaction with the user, which decreases data transmission and improves the efficiency of the whole system. Experimental results show the validity and feasibility of the proposed method.     

Resarch on Welding Robotic System with Petri Net

Petri net (PN) theory model was adopted for complexity in welding flexible manufacturing system (WFMS). A scheduling arithmetic was devised to optimize the process of controlling system. With this scheduling way, model simulation experiment was designed to validate the model. And a sort of controlling software was designed on local net. Besides, a special welding experiment had been designed to check the controlling way. Results show the controlling process rightly and feasibly.     

工业机器人单目双视的应用研究

工业机器人单目双视系统充分利用机器人位姿便于调整的优势,在机器人带动摄像机一起运动过程中,对包含工件的场景进行多次图像采集,实现目标点三维坐标的识别。论文介绍了机器人摄像机的非线性快速补偿算法的定标原理,给出了机器人单目双视三维检测实验。单目双视结合工业机器人控制软件,可使工业机器人能实时调整运动轨迹也可对工件进行非接触测量,提高了工业机器人的适应性和灵活性。     

示教机器人分级控制系统的研究

本文提出了一种分级控制的示教机器人多微机控制系统的方案,同时设计了本系统的编程工具——示教盒和专用机器人语言。     

水下机器人进行逆向运动时导管螺旋桨推力特性的模拟*

采用动网格与滑移网格混合技术,运用弹簧光顺与局部网格重构的组合式网格更新方式,在水下机器人系统所处流域以计算流体力学方法求解其N—S方程。数值计算结果表明：采用动网格与滑移网格混合技术在模拟水下机器人系统水动力上是可以获得正确结果的；水下机器人系统在逆向运动、螺旋桨反转时,由于主体对水流的阻塞作用和外扩作用,使得后桨、左桨、右桨所处区域的水流轴向速度偏小,造成后桨、左桨、右桨所发出的推力都较单桨大。     

机器人用高精度RV传动的研究

机器人用ＲＶ传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型动，它具传动比范围大、结构紧凑体积小、运动精度高、刚度大、回差小、传动效率高等一系列优点，是目前机器人用高精度传动的最佳选择，因而在国内外受到广泛重视，已被列为我国机械工业“九五”关键技术研究项目。在简述其工作原理、结构设计的基础上，着重论述该传动达到二大、二高、二小的主要机理及所研制样机性能试验的结果。