Workspace analysis to generate a collision-free torch path for a ship welding robot

We propose a method to determine the optimal initial location and to generate torch paths for a ship welding robot with 6 degrees of freedom (DOF). The optimal initial location is determined using an objective function, which is set up by combining constraints on the torch posture, manipulability, and the range of each joint angle to avoid collisions. A genetic algorithm (GA) is used to optimize the objective function because it does not require additional derivatives. After the initial location is determined, torch paths are generated by interpolating the starting point, endpoints and torch postures using inverse kinematics. Our method can be applied to automate the welding job for each block during ship building, irrespective of the shape of the robots, by changing the objective function.     

海工混凝土腐蚀成因与控制措施

海工混凝土构筑物由于自身的缺陷及海水的侵蚀,往往容易导致钢筋锈蚀,从而造成混凝土破坏。根据混凝土的腐蚀机理,从混凝土构筑物的工作环境出发分析延缓混凝土产生腐蚀破坏的途径及手段,从设计及施工的角度提出相应的工程措施。     

快速测定铝／氧化银电池电解液中碱浓度的方法

用传统化学分析方法测量铝／氧化银电池电解质溶液组分浓度耗时长。针对这一弊端,本文提出通过测量电解质溶液密度、温度,然后结合计算出的铝酸盐浓度,再对照在不同温度下电解质溶液密度与铝酸盐浓度关系曲线图,快速确定电解质溶液中碱的浓度的方法。在电池实际放电过程中证明该方法行之有效。     

真空预压软基处理工程监测

介绍真空预压软基处理工程中一些常用的监测手段及监测方法.结合工程实例,通过综合运用表层沉降监测、孔隙水压力监测、分层沉降监测、地下水位观测等手段,分析真空预压软土地基处理方法的加固效果,可供软土地基处理设计与施工参考.     

基于虚交偏角法的圆曲线特殊情况的测设

通过对多种圆曲线（包含缓和曲线）测设方法的比较,提出用虚变偏角法配合自行编制的CASIO-fx4500pA计算器程序来解决测设圆曲线特殊情况的方法,与传统的测设方法相比,可取得更高的精度。     

山区高速公路建设投资控制浅析

介绍降低山区高速公路投资控制的重要性．结合广东汕梅高速公路建设投资控制情况,提出了一些切实可行的投资控制措施。     

摩托车规费稽查方式探讨

针对摩托车规费依靠稽查征收的原因分析入手．指出了传统稽查方式中存在的缺点, 提出了应采取的正确措施。     

接触网参数测量系统的研究与探讨

接触网参数测量系统可以实现接触网日常施工计算机管理,该系统利用计算机图像处理技术和lisp语言,将现场的实际状况与接触网专业技术有机地结合起来,改变了现有的测量方法,提高了现场作业效率.     

高速公路低路堤设计探讨

高速公路路堤的高度对工程效益有重要的影响,为节约不可再生土地资源,减少工程规模和工程难度,采取有效措施降低填土高度是工程设计应努力考虑的,本文通过对高路堤弊端进行分析,提出降低填土高度的措施。     

混凝土体积稳定性分析

本文通过介绍高性能混凝土开裂的原因,提出了混凝土体积稳定性的概念并分析其控制指标。总结了提高混凝土材料抗裂性能与保持混凝土体积稳定性的具体措施。