Distributed model predictive control for vessel train formations of cooperative multi-vessel systems

Recently, the cooperative control of multiple vessels has been gaining increasing attention because of the potential robustness, reliability and efficiency of multi-agent systems. In this paper, we propose the concept of Cooperative Multi-Vessel Systems (CMVSs) consisting of multiple coordinated autonomous vessels. We in particular focus on the so-called Vessel Train Formation (VTF) problem. The VTF problem considers not only cooperative collision avoidance, but also grouping of vessels. An MPC-based approach is proposed for addressing the VTF problem. A centralized and a distributed formulation based on the Alternating Direction of Multipliers Method (ADMM) are investigated. The distributed formulation adopts a single-layer serial iterative architecture, which gains the benefits of reduced communication requirements and robustness against failures. The impacts of information updating sequences and responsibility parameters are discussed. We furthermore analyze the scalability of the proposed method. Simulation experiments of a CMVS navigating from different terminals in the Port of Rotterdam to inland waterways are carried out to illustrate the effectiveness of our method. The proposed method successfully steers the vessels from different origins to form a vessel train. Due to the effective communication, vessels can timely respond to the velocity changes that others make. After the formation is formed, the distances between vessels become constant. The results show the potential to use CMVSs for inland shipping with enhanced safety.     

成都地铁13号线车辆选型及编组方案研究

目前我国城市轨道交通的建设已进入快速发展的阶段,在轨道交通的可行性研究方案中,确定合理的车辆类型以及列车编组方案对整体方案设计具有重要的意义。与实际运营相匹配的列车编组方案不仅可以节省项目的工程投资、降低甲方的运营成本,而且还可以优化运输组织方案、提高系统的服务水平。以成都轨道交通13号线为例,通过采用综合比选的方法对不同系统制式的车型进行多角度的综合比选,最终确定A型车的适应性更好,在此基础上对A型车的站立标准、车门布置以及客流适应性进行分析,深入研究功能复合的超长线路列车的编组问题,结论为:本线初、近、远期采用8-4/8-4/8编组方案,即初期中心城区需采用8辆编组,市域段宜采用小编组列车,结合列车交路、客流适应性,近、远期采用4,8辆编组混跑或分段运营。     

我国当前失业问题及对策分析

在社会主义市场经济建立和完善过程中,我国失业问题日益严峻。通过分析我国当前失业特点、难点,立足我国经济现实,提出综合治理失业对策,从而最大限度挖掘就业潜能。     

智能化战争与无人系统技术的发展

基于无人艇（USV）跨域异构编队的协同导航是解决未来水面、水下、天空3个区域导航定位的重要方法。为此,针对上述编队协同导航领域的相关问题,从3个层面进行综述。首先,阐述USV国内外发展情况和基于USV跨域异构编队的概念及研究;然后,对基于USV跨域异构编队协同导航的方式进行分析,并分别从水面/水下跨域异构编队协同定位、空海跨域异构编队视觉导航、基于USV跨域异构编队路径规划这几个方面进行归纳总结;最后,指出基于USV跨域异构编队的关键技术及其未来发展趋势。

     

城市用地再开发下交通拥挤预检方法

根据系统分析的方法, 建立了交通状态与拥挤程度评价指标体系。根据路网交通拥挤率和路网交通拥挤促成度2个指标, 评价了交通拥挤的影响程度, 确定了交通合理性的判断标准, 建立了城市用地再开发下交通拥挤预检方法, 以马里兰州部分地区的无再开发、住宅再开发、住宅与就业再开发3种方案为例进行实例验证。分析结果表明: 在第1种方案下, 小汽车分担比、平均出行距离、总行驶里程、总行驶时间、总车辆延误、拥挤车道里程、车辆延误指数和拥挤车道里程比分别为93.70%、24.98km、225 817 698km、5 369 291h、2 038 880h、4 686km、0.380、0.180;在第2种方案下, 上述指标分别为92.48%、24.78km、219 992 101veh、5 227 303h、1 831 190h、4 320km、0.350、0.166;在第3种方案下, 上述指标分别为92.22%、24.82km、219 023 166km、5 342 457h、2 062 041h、4 422km、0.386、0.169;3种方案的路网交通拥挤度分别为0.280、0.258、0.278, 但第3种方案下的车辆延误和车辆延误指数增加, 第2种方案对交通拥挤具有轻微缓解作用, 优于其他2种方案。     

上海国际航运中心洋山深水港区一期工程陆域形成工程质量控制

介绍上海国际航运中心洋山深水港区一期陆域形成抛、吹填砂、回填开山石工程施工和监理所采取的有效质量控制措施和最终钻孔结果及工程质量验收情况,总结洋山深水港一期陆域形成工程的经验和教训,为洋山港后续陆域形成工程提供宝贵的经验。     

山区河流专业化集装箱码头陆域运输工艺探讨

山区河流集装箱码头前沿高程与后方集装箱堆场高程不可能一致,集装箱码头陆域运输不但要完成集装箱的水平输送,而且要完成集装箱在场内的垂直提升。这就决定了山区河流专业化集装箱码头陆域运输方式将采取一种有别于海港码头的特殊方式。对山区河流专业化集装箱码头陆域运输方式进行了全面的介绍,并分析、比较其各自特点。     

接触网CAD集成化软件分析

本文介绍了以企业内部网为基础、工程数据库为核心,按照“铁路勘测设计一体化作业模式”和“铁路勘测设计一体化作业暂行标准”的要求开发的接触网CAD集成化软件,并从实现目标、安装环境、软件结构、程序设计、模块功能、主要算法几方面介绍了接触网CAD集成化软件的构成。     

列车编组方式对运行空气阻力的影响

根据风洞试验结果，分析列车不同混编状况，不同头、尾部形状组合及列车编组长度等对运行空气阻力的影响，为合理确定列车编组方式提供了依据。     

国土开发型铁路投资效果的模糊层次评价法研究

国土开发型铁路在铁路投资中占据越来越重要的地位,此类铁路的效益除铁路企业盈利外主要表现为外部收益,也就是铁路建设对沿线地区政治、经济、社会、生态环境的影响,所以如何全面衡量国土开发型铁路的投资效果成为影响决策的主要问题。本文通过构建国土开发型铁路投资效果评价指标体系,运用模糊层次法建立评价模型,并以南疆铁路为例予以实证。