Finite-time ship formation control based on extended state observer北大核心CSCD

[目的]为了解决大多数船舶编队控制算法控制周期长和时效性差的问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的有限时间控制策略。[方法]采用一种非线性终端滑模算法,通过对控制律分区域设计,克服传统终端滑模存在的奇异性问题;将非线性终端滑模与图论结合,实现有限时间的船舶编队控制;利用扩张状态观测器观测并补偿船舶模型中的不确定性及外界的干扰,以保证船舶编队控制的精确性;运用Lyapunov理论验证船舶编队控制律的稳定性。[结果]仿真结果表明,采用所提控制策略使整个编队系统误差在5 s左右趋近于0,从而实现了稳定。[结论]该控制策略能有效控制船舶编队,且控制速度快、时效性好。     

基于编队海上列车概念的多艇编队航行水动力分析

以某型特种滑行艇为基础计算模型单元，基于编队海上列车概念，提出4种典型编队形式并进行计算流体动力学（Computational Fluid Dynamics，CFD）计算，探索多艇编队航行的减阻可行性，并开展多艇编队航行水动力分析，对指导海上多船编队航行具有一定的借鉴参考意义。     

公路建设项目集约节约用地措施及探讨

结合高速公路、普通国省道项目建设工程实践，对路网规划、可行性研究、勘察设计、工程实施等阶段的集约节约用地措施和作法进行了思考、总结，提出一些合理利用、集约节约用地措施及建议，为公路建设项目集约节约用地提供若干借鉴和经验。     

浅析城市桥下空间综合利用的思路和方法

随着上海城市化的快速发展，以及人民生活水平的不断提高，城市居民对各类空间的需求与有限的城市用地之间的矛盾越来越凸显。而桥下空间在一定程度上已经成为不做太大用途的城市剩余空间，更有部分桥下空间存在一定的安全隐患、甚至有被非法占用等，这对于城市安全、城市景观、城市空间资源等多方面形成了负面效应。因此，对于桥下空间综合利用，旨在消除安全隐患，提升城市景观配置，提高城市土地利用效率，因地制宜地适应性利用和发展桥下空间，更是对当前相关的法律法规的有益补充。