基于多视图协同交互技术的换道图谱构建与分类

为直观展示换道过程中驾驶人视觉感知与手脚操作的细节特征,研究了多视图协同可视化的换道图谱。采用驾驶模拟舱进行高速公路驾驶实验,提取换道过程相关指标数据。将平行坐标、计数图、柱状图与换道轨迹协同可视化以构建换道图谱。采用多视图交互技术对提取的40个换道过程进行分析,提出换道过程的合格区范围并以此将换道图谱分为合格、临界合格和不合格3类,并对不合格图谱进行致因分析。结果表明,合格、临界合格和不合格图谱的比例分别为10.00%、12.50%和77.50%。不合格图谱的转向盘转速、加速度、横向加速度的平均标准差（6.57°;0.91 m/s²;0.41 m/s²）都大于合格图谱的平均标准差（4.55°;0.34 m/s²;0.17 m/s²）。导致图谱不合格的主要因素是：驾驶人手的急速操作引起转向盘转动幅度过大、横向加速度过大;驾驶人脚的急速操作引起纵向加速度的变化幅度过大。换道图谱能够精准地对换道过程进行可视化分析与诊断,为驾驶人优化换道行为提供支撑。

     

单向三车道高速公路合流区智能网联车辆协同汇入控制

为提高多车道高速公路入口匝道智能网联车辆合流安全性与通行效率,提出了一种基于规则的换道策略和一个时间离散的车辆轨迹优化模型,以进行协同汇入控制;以普通单向三车道高速公路匝道合流区为研究对象,将合流区及其上下游路段划分为4个区域,并对关键的提前换道区和协同合流区分别进行交通控制;在上游提前换道区,基于最小安全跟车间距和速度效益的换道规则,将部分主线外侧车道、中间车道的车辆在合流区上游提前换道至内侧相邻车道,以此减轻合流区外侧车道的交通压力,提高合流效率;在下游协同合流区,选取合适的周期时长,以周期内合流车辆行驶速度最大为目标,不固定合流点,规划合流车辆的纵向行车轨迹,引导匝道车辆在周期结束后汇入主线,实现协同合流;利用SUMO和Python仿真验证提出的协同汇入控制方法,并进行临界跟驰车头间距的敏感性分析。仿真结果表明：与无控制自然合流相比,提出的协同汇入控制方法在不同的交通需求水平下能使车辆平均速度提高4.9%~21.1%,平均延误降低29.9%~56.5%,且不会出现停车现象;与先进先出合流控制相比,在高匝道交通需求水平下能使车辆平均速度提高3.4%~9.6%,平均延误降低22.9%~39.4%;较低的临界跟驰车头间距可以更好地提高合流区通行效率,且在主线交通需求水平较高时更明显。     

基于TD3算法的人机混驾交通环境自动驾驶汽车换道研究

提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明：基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。     

导航电子地图的设计与制作

导航电子地图是智能交通和车载导航领域的重要组成部分,其设计和制作方法的好坏会直接影响到后期的可用性。对导航电子地图的设计和制作进行了详细讨论,包括数据流程设计、电子地图系统构成、数据采集与编辑方法、地图符号制作、图形显示与绘图输出等,针对交通要素介绍了电子地图要素的分层和制作方法,并对目前导航电子地图行业存在的一些问题提出了自己的看法。     

盾构始发与到达设计与施工决策分析系统研制

为了控制盾构施工的风险和提高盾构设计与施工的决策效率,采用资料分析、理论计算和软件开发的方法,对盾构始发与到达施工决策相关基础与应用问题进行了全面研究。得到以下研究成果:1)提出盾构始发和到达的风险分类,并以此为基础,研究了不同加固方案下盾构始发与到达施工存在的风险问题;2)通过对端头地层稳定性的研究,提出端头地层稳定性分析与判别方法,构建始发与到达加固方案知识库;3)建立一个包含100个工程的案例数据库,为决策系统提供了数据库支撑;4)基于工程案例数据库,研制具有地层稳定性判别、加固方法选择、加固范围确定、反力架支撑验算、风险分析、施组设计标准化等功能的盾构始发与到达设计与施工决策辅助系统,有助于工程设计与施工方案的科学分析与决策。     

如何加强企业财务预算管理执行力

分析了影响企业财务预算管理执行力的几个因素,根据影响因素重点阐述了企业加强财务预算管理执行力的对策:健全促进执行力提升的预算管理机制;提高财务会计人员的预算执行水平;培育企业自身的执行力文化。     

基于元胞自动机的交通事故影响下车辆的跟驰行为分析

通过对城市交通事故影响下交通流的分析,结合元胞自动机的原理并进行了相关改进,构建了交通事故影响下车辆的跟驰模型以及变道绕行模型.此外,利用MATLAB编写仿真程序,并由仿真结果分析了在交通事故影响下车流速度的传播特点,发现障碍物对整体交通流的影响要远远超过实际上的物理范围,且影响的消散也非线性.     

对建立新执行机制的思考

“执行难”问题一直困扰着我国的司法实践,由于生效裁判不能得到切实执行,这不仅造成了对当事人权益的损害,而且还极大地影响了法院执法的权威性。本从考查造成“执行难”的执行机制原因出发,分析我国目前执行机制存在的弊端,借鉴国外 的先进立法经验,结合我国的司法实践,提出了建立新执行机制的构想。     

基于改进LSTM-NN的安全性自动驾驶换道轨迹规划模型

为改善现有的自动驾驶换道轨迹规划模型产生的换道轨迹与真实的换道轨迹存在较大偏差的问题,提出了一种改进LSTM-NN的安全敏感性深度学习模型,该模型可以缓解当前自动驾驶轨迹规划存在的不足,输出轨迹既保证了较高的精度又提高了安全性。CarSim仿真软件模拟了本模型产生轨迹的可跟踪性,结果显示轨迹非常平滑,并且自动驾驶车辆可以高效、安全地完成换道。     

重大交通工程征收拆迁先予执行常态化程序的构建

为了更加高效快速地推进征收拆迁工作,保证诸多重大交通工程顺利建设,应当实行征收拆迁先予执行程序的常态化。基于武汉地铁6号线征收拆迁的实例,分析了征收拆迁先予执行的现实可行性和效率优势,以有效加快拆迁进程,避免工程被搁置、投资被浪费。梳理了现有法律体系,分析先予执行的法律依据,指出先予执行的合法性;同时,深入探讨先予执行没有受到广泛运用的原因是法院的少执行甚至不执行,以及现行法律体系中缺乏先予执行常态化程序的顶层制度设计。提出了重大交通工程征收拆迁先予执行常态化程序的构建对策,从司法理念、受理机制、审理机制、监督机制多方面提出了建议。