基于hp自适应伪谱法的智能汽车紧急变道轨迹规划与优化

为了提高智能汽车紧急变道轨迹规划的实时性和适应性,将紧急变道过程分为初始阶段和跟踪阶段,初始阶段的轨迹由优秀驾驶人紧急变道模型产生,跟踪阶段的轨迹采用Sigmoid函数规划出紧急避让路径。首先通过聚类分析处理优秀驾驶人转向操作的实车试验数据,拟合得出紧急变道过程中的方向盘转角随时间的关系（即驾驶人紧急变道模型）,作为智能汽车在紧急变道初始阶段不同速度下车辆控制的输入量。然后通过建立与求解约束方程,满足避撞约束、侧向位移约束以及最大侧向加速度约束,得出Sigmoid函数表达式,作为智能汽车在紧急变道过程跟踪阶段的参考路径。最后利用hp自适应伪谱法加入切换点的物理量约束,逼近全局正交多项式的状态量和控制量,自动调整和处理2个阶段的切换点位置和衔接问题,以最小变道距离为目标对跟踪阶段的变道轨迹进行优化。运用PreScan与MATLAB对4种不同工况下的紧急变道轨迹规划进行联合仿真。结果表明：提出的轨迹规划与优化方法在满足各项约束的情况下成功避开障碍物,同时缩短了需要优化的轨迹,优化时间都小于0.9 s,并且与基于多项式函数轨迹规划方法相比,该方法能够以距障碍物较远的距离避开障碍物,在不同的车辆速度、道路曲率和障碍物宽度的复杂工况下具有更好的适应性。     

稀土氧化物纳米管的制备方法及应用

将稀土氧化物制备成纳米管的方法进行综述,介绍了激光烧蚀法、溶胶-凝胶法、碳纳米管模板法、固相法、表面活性剂模板法、水热法等各种方法的特点,并简要介绍了稀土氧化物在发光、磁性、催化等各领域的应用.     

战时内河港口抢修浅探

根据现代战争对内河港口功能的要求,从拟制完善抢修方案、储备设备物资、组织抢修训练等方面论述了战时内河港口的抢修准备工作,提出了应正确处理人力与机械、抢修顺序和交通调整、抢修与防护等三个关系。     

冬期施工中应注意的几个问题

在工程建设施工过程中,受自然气候的影响,加之工程建设的进度需要,有时不可避免的要进行冬期施工。从冬期施工前的准备工作、施工过程中的质量控制等几个方面提出了冬期施工中的具体措施。     

碳纤维增强铝基复合材料的制备及其拉伸性能

利用挤压铸造方法,采用三种不同的凝固条件,制备了连续长碳纤维增强铝基复合材料的拉伸试样,并对其拉伸性能进行了试验．试验结果表明,该复合材料的抗拉强度和弹性模量皆随碳纤维的体积含量增加而增加．含48％碳纤维的复合材料比基体材料的拉伸强度高50％以上．但塑性指标随碳纤维含量的增加而显著降低．当连续碳纤维的体积含量较小时,凝固条件对该复合材料的抗拉强度影响较大,对弹性模量的影响较小;当碳纤维的体积含量较大时,凝固条件对该复合材料的抗拉强度影响较小,而对弹性模量的影响较大．     

实验室资质认定前的准备工作

阐述实验室资质认定前的统一思想、学习理解、组织实施和接受评审４个阶段的内容,并论述了资质认定前准备工作重点,可为实验室资质认定准备工作提供参考。     

龙井大桥喀斯特岩溶地质桩基施工技术

根据贵州崇遵高速公路施工现场岩溶地质的特点,在此环境条件下的桩基础施工以机械钻孔为主、人工挖孔和挖钻结合为辅,介绍了采用的孔下埋管导流、人工人孔填砌片石及先挖后钻等简单有效的处理措施,确保了桩基施工质量和进度。为类似工程的施工提供了有益的参考。     

车路协同环境城市快速路分流区通行能力提升策略

根据车路协同环境城市快速路分流区不同车型的自动、人工驾驶混合车流特征,引入动态加速度、可变换道概率改进元胞自动机模型车流运行规则;设计了考虑主路自动驾驶渗透率、大型车混入率、驶出自动驾驶渗透率、驶出车流率、出口匝道车道数、换道决策点距离等因素耦合作用的分流区换道仿真试验;对比分析了多因素耦合作用下驶出车辆自由换道率、平均换道距离等指标影响程度,研究了城市快速路分流区道路通行能力变化规律;提出了基于可变换道决策点距离的分流区道路混合车流通行能力提升策略。研究结果表明：分流区驶出车辆自由换道率越高,道路通行能力越大;主路车流自动驾驶渗透率对通行能力的影响最为显著,自动驾驶环境可达到人工驾驶环境道路通行能力的2倍;出口匝道车道数对通行能力的影响不显著,2条出口匝道比1条出口匝道的通行能力提升约3%;换道决策点距离对通行能力的影响较为显著,车辆换道决策点距离从100 m增加到150 m时,分流区道路通行能力可提高9.6%~10.6%。可见,可借助移动式交通标志提前引导车辆换道决策,显著提高分流区道路通行能力。     

L—1型路基防水新材料应用研究

L—1型固坡防水试剂具有性能稳定、耐腐蚀性好、储存有效期长等优点,将其喷涂到干燥的岩石、石料、水泥混凝土和水泥砂浆等材料的表面,24小时后就能达到透气但不渗水、不吸水、防腐蚀、防冻裂并且使路基面色泽保持性好等效果。     

泥水盾构带压开舱时泥浆配制及泥膜形成实验研究

在水下盾构隧道的建设中难免会出现盾构停机进行开舱检修的情况,带压开舱是目前水下隧道开舱常用的方法之一。然而,如何调整泥浆使其在开挖面上形成泥膜对开挖面稳定更有利,是工程界极为关注的问题。结合南京长江隧道工程在砾砂地层中的带压开舱作业,开展泥浆配制及成膜实验研究。提出先以低密度、低黏度的泥浆形成渗透带,再以较高密度、高黏度的泥浆形成泥皮型泥膜的2步调整的泥浆方案,并在现场带压开舱作业中进行了应用,形成了气密性良好的泥膜,保障了开挖面的稳定,对今后类似的泥水盾构开舱时的泥浆配制有重要参考意义。