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提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。 相似文献
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山洪灾害是在一定强度、持续的降雨或特殊地形地质条件下发生的。具有突发、易发、破坏性大、防御困难等特点,因而有别于城市一般地区的防洪,该文就无锡惠山地区石门下开发建设中涉及山丘防洪规划治理的问题进行了探讨。 相似文献
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