A new shared control for lane keeping and road departure prevention

In recent years, the driver's active assistances have become important features in commercialised vehicles. In this paper, we present one of these features which consists of an advanced driver assistance system for lane keeping. A thorough analysis of its performance and stability with respect to variations in driver behaviour will be given. Firstly, the lateral control model based on visual preview is established and the kinematics model based on visual preview, including speed and other factors, is used to calculate the lateral error and direction error. Secondly, and according to the characteristics of the lateral control, an efficient strategy of intelligent electric vehicle lateral mode is proposed. The integration of the vehicle current lateral error and direction error is chosen as the parameter of the sliding mode switching function to design the sliding surface. The control variables are adjusted according to the fuzzy control rules to ensure that they meet the existence and reaching condition. A new fuzzy logic-based switching strategy with an efficient control law is also proposed to ensure a level of continuous and variable sharing according to the state of the driver and the vehicle positioning on the roadway. The proposed control law acts either at the centre of the lane, as a lane keeping assistance system to reduce the driver's workload for long trips, or as a lane departure avoidance system that intervenes for unintended lane departures. Simulation results are included in this paper to explain this concept.     

基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究

为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性,采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适,采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制,保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性,基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制,结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差,修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明：根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合,结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞,减少交通事故的发生。     

波形钢腹板连续组合箱梁桥的荷载横向分布

采用修正偏心压力法研究波形钢腹板连续组合箱梁桥的荷载横向分布规律。结合工程实例,利用修正偏心压力法计算某单箱三室波形钢腹板连续组合箱梁桥的荷载横向分布系数,利用空间有限元分析程序进行了数值模拟,并对其偏心荷载工况下的挠度进行了实测。将修正偏心压力法、有限元模拟方法得到的挠度值与实测挠度值进行对比。结果表明,修正偏心压力法将空间问题转化为平面问题,且充分考虑了波形钢腹板组合箱梁的抗扭作用。得到的荷载横向分布系数与有限元计算结果吻合较好。采用该方法计算波形钢腹板连续组合箱梁桥荷载横向分布是可行且偏于安全的。     

侧风下半挂货车侧移特性的分析与优化

为提高某带导流罩的半挂货车侧风作用下的行驶安全性,首先采用CFD与多体动力学软件,对高速行驶的半挂货车侧风作用下的侧移特性进行了分析;然后以导流罩为对象,采用优化拉丁超立方方法进行试验设计;最后基于Kriging模型建立了代理模型,并以此为基础,利用多岛遗传算法进行优化.结果表明,与安装初始导流罩的半挂货车相比,安装优化导流罩后的半挂货车在侧风作用下的侧向位移最大约降低了10％.     

基于相对变形的大变形隧道地应力反算

针对复杂地质条件下高地应力大变形隧道地应力复杂多变的特点,为满足该类隧道动态设计对地应力资料的要求,提出基于上台阶开挖后拱腰水平收敛与拱顶下沉的相对比值并结合开挖揭示的围岩情况,建立二维数值模型反算地应力的方法。以丽江至香格里拉铁路中义隧道为例,对该方法进行详细说明。研究表明所述方法具有无需地应力测试、计算方便的优点,施工期间可用于地应力分析、预测。中义隧道典型区段地应力反算结果表明： 1）隧道出口及2号横洞工区的地应力分布特点并不相同; 2）围岩及埋深差别不大的区段,隧道水平收敛变形出现较大差异主要是由于地应力侧压力系数不同引起的。     

沟埋式钢波纹管涵顶部垂直土压力计算模型研究

管涵周围土压力的分布规律对管涵结构的设计具有重要的参考价值,然而采用传统M-S理论计算管涵顶部垂直土压力存在一定的局限性。针对这一问题,以沟埋式管涵为研究对象,首先运用理论分析的方法对土体在沟槽摩擦作用下形成的小主应力拱展开了研究,并据此对矩形沟槽管涵的侧压力系数和顶部垂直土压力计算公式加以推导。然后以具体工程为例,对公式的合理性进行了探讨和分析,并对管涵的设计提出了一些合理性建议。     

软土地基水平受荷桩基础力学性能研究

通过国内不同规范和文献的对比研究以及工程实例分析,建议以桩基地面水平位移达到6 mm的水平荷载作为桩基横轴向容许承载力,或者采用建筑桩基规范桩基水平承载力公式估算。考虑到软土地基桩土作用非线性的特点,引入了NL法对水平受荷桩内力和变形进行分析,建立了软土地基桩基在水平荷载作用下的精确分析方法;在相同的水平荷载作用下,采用m法计算的水平受荷桩变形值和内力值要比采用NL法计算的数值分别增大150%、15%左右,采用m法进行水平受荷桩设计时偏于保守。     

带波形钢腹板悬臂挑梁的钢-混凝土组合脊骨梁新结构

介绍了带波形钢腹板悬臂挑梁的钢-混凝土组合脊骨梁这一新型结构。作者们阐述了该结构的特点和适用范围；并分别对其剪力滞效应、扭转特性、极限承载力和波形钢腹板悬臂组合桥面板的荷载横向分布规律等受力特点进行了总结，为组合脊骨梁的实际应用提供参考。     

杭州湾大桥南岸超长栈桥钢管桩水平极限承载力分析

杭州湾大桥南岸超长栈桥钢管桩基础的水平承载力，是保障栈桥结构安全的关键因素之一。栈桥桥住处的风、浪、潮、冲刷等恶劣环境因素的不确定性，给栈桥的设计与施工带来了严峻的挑战。通过研究栈桥钢管桩基础的物理边界条件，探讨了水平极限承载力的判定准则，同时应用非线性桩土相互作用计算模型，进行了桩基水平承载力分析，从而评价了栈桥结构安全度。     

铁路矩形墩桥梁横向振动试验研究

通过对京通线银镇沟桥的现场振动测试 ,得到该桥的横向振动特性 ,给出桥上列车轮轨作用力的典型时程曲线和列车的脱轨系数及轮重减载率 ,为进一步研究矩形桥墩的横向振动提供实测数据。