基于模型扰动抑制的直线伺服电机滑模鲁棒控制

针对直接驱动的交流永磁直线电机直接驱动伺服系统,提出一种将模型扰动抑制方法和滑模控制相结合构成的鲁棒跟踪控制策略.滑模控制器保证了系统对给定的快速跟踪性能;而模型扰动抑制补偿器在很大程度上抑制了速度闭环系统内的各种扰动（包括负载及直线电机的端部效应力等）,从而削弱滑模控制的抖振对系统稳态性能的影响.仿真结果表明该方案在保证伺服系统的快速性同时,对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性.     

船体三维网格的自动生成算法及其图形用户界面的设计

本文介绍的三维湿表面网格的自动生成算法,不但可完成型值表各站型线的等弧长插值拟合,而且能够在沿船长方向的任意位置上进行站的加密和插值,从而自动生成三维湿表面网格。该算法的实现依赖于一套完整的图、形用户界面。此界面用Ｕｎｉｘ平台的Ｍｏｔｉｆ、Ｃ和ＧＬ编制,友好灵活,方便易用。     

Incorporating human-factors in car-following models: A review of recent developments and research needs

Over the past decades there has been a considerable development in the modeling of car-following (CF) behavior as a result of research undertaken by both traffic engineers and traffic psychologists. While traffic engineers seek to understand the behavior of a traffic stream, traffic psychologists seek to describe the human abilities and errors involved in the driving process. This paper provides a comprehensive review of these two research streams.It is necessary to consider human-factors in CF modeling for a more realistic representation of CF behavior in complex driving situations (for example, in traffic breakdowns, crash-prone situations, and adverse weather conditions) to improve traffic safety and to better understand widely-reported puzzling traffic flow phenomena, such as capacity drop, stop-and-go oscillations, and traffic hysteresis. While there are some excellent reviews of CF models available in the literature, none of these specifically focuses on the human factors in these models.This paper addresses this gap by reviewing the available literature with a specific focus on the latest advances in car-following models from both the engineering and human behavior points of view. In so doing, it analyses the benefits and limitations of various models and highlights future research needs in the area.     

基于三维地形的道路虚拟视景构建方法

以道路交通仿真虚拟场景构建理论知识为基础,运用道路线形设计软件———纬地设计新建或改建道路线形,仿真建模软件Multigen-Creator提供的API函数实现道路主体仿真模型的构建,运用地形建模软件Terrain-Vista实现道路仿真模型与地形的无逢连接,虚拟场景驱动软件VSDesign实时显示道路设计参数并实现实时仿真,解决了各软件之间数据的通用问题。提出道路虚拟视景构建方法的技术路线。     

强度折减法分析滑坡稳定的误差和敏感性研究

采用有限元强度折减法计算一污水处理厂滑坡稳定安全系数来判断其边坡的稳定,找出分析计算过程中,选择的屈服准则及有限元模型网格剖分的疏密及参数的选取等因素,对计算结果的影响规律,为边坡的稳定性评价及防治提供重要依据。     

直线滑动面法分析路基边坡稳定性的探讨

直线滑动面法适用粘聚力小的土质路基边坡稳定性分析,一般通过假设几个典型滑裂面,计算最小稳定系数,确定边坡的稳定性。直线滑动面法最危险滑动面直接解法可直接确定路基边坡最小稳定性系数,简化了路基边坡稳定性分析的计算工作。文中通过算例分析了粘聚力、边坡率和摩擦角对路基边坡稳定性的影响,表明边坡率和摩擦角对路基最危险滑裂面位置影响较显著,而粘聚力对路基最危险滑裂面位置几乎没有影响;粘聚力、边坡率和摩擦角对路基稳定性系数影响均显著。     

改进的GM（1，1）模型在变形预测中的应用

研究GM（1,1）模型的理论发现,模型的背景值序列、边值条件和残差的改进能提高模型的模拟预测精度。利用MATLAB软件编制不同背景值和边界条件下的模型优选程序,通过工程实例表明,改进的GM（1,1）模型模拟预测精度较高,适合其在变形预测中应用。     

基于模糊线性回归的小轿车运行车速区间预测

将小轿车在公路上的运行车速用三角模糊数来表征.基于二级公路上30个样本路段的平曲线半径、纵坡度等线形数据和实测车速,利用模糊线性回归方法建立了小轿车第85百分位运行车速区间预测模型.通过另外10个样本路段数据对该区间预测模型进行了验证,结果表明:小轿车运行车速的95％置信区间大都处于模糊线性预测区间之内;预测得到的模糊中心值与观测值的相对偏差和模糊度与观测值的比值两种评价指标均在10％以内.同时,将模糊中心值和线性回归预测值进行了比较,结果表明:模糊线性回归模型的平均绝对误差、平均相对误差和最大相对误差三个指标均优于线性回归模型,达到了更高的估计精度.     

基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究

为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干预阈值更直观。根据车辆期望横向加速度和期望横向位移的变化特性,采用5次多项式法规划符合驾驶人换道避撞特性的避撞路径。为保证换道避撞过程中驾驶人的安全舒适,采用最大横向加速度约束换道避撞轨迹。为实现对换道避撞路径的线性跟踪控制,保证车辆的操纵稳定性和横摆稳定性,基于车辆稳态动力学模型建立前馈控制,结合线性反馈控制消除换道路径的位置和横摆角偏差,修正参考路径实现直车道场景追尾避撞控制。仿真和实车交叉验证试验表明：根据车辆期望横向加速度和期望横向位移建立的符合驾驶人换道避撞特性的五次多项式换道路径与驾驶人实际换道避撞路径基本吻合,结合碰撞时间和车间时距的制动避撞控制策略能够在保证车辆行驶安全舒适性的同时有效避免车辆追尾碰撞,减少交通事故的发生。