一种新型四自由度并联机构设计与分析

根据放大尺原理构建具有大缩放比的六自由度菱形运动支链和四自由度菱形运动支链,将其作为并联机构组成支链,提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构．依据等效替换原理,将菱形机构虚拟轴用传统串联运动支链的实轴替代,得到新型四自由度并联机构的等效模型．利用螺旋理论分析了新型并联机构等效模型各支链的运动螺旋系和约束反螺旋系,确定并联机构动平台具有两个移动自由度和两个转动自由度．     

船舶高可靠性控制系统设计原则与应用

高可靠控制系统尤其是船舶控制系统,其可靠性设计是关键技术。作者总结了30年控制系统的设计经验并结合先进科技,提出了控制系统高可靠设计的四个基本原则,并以此设计成功ETN数据库现场总线及AutoNet(PCC)可编程监控平台。该平台兼顾高性能,在军船与民船设备中得到普遍应用,并在工业控制中也得到应用,为控制系统学科的发展提供了理论依据,可供控制系统设计研究人员参考。     

基于D-H法的隧道锚杆安装机械手机构设计

为解决隧道锚杆安装过程中效率低、阻力大、不易完全装入等问题,采用D-H法建立锚杆安装机械手坐标系。通过对机械手结构的齐次坐标变换建立机械手运动学方程,并结合工程施工参数,得出推进机构运动与机械手爪运动之间的关系,理论计算出锚杆安装机械手相关设计参数,从而设计一种新型的隧道锚杆安装机械手。该机械手安装速度为38.9 mm/s,与传统钻杆推进安装方式相比,单循环节约工时约2 h,经济优势突出。     

助力机械手在客车前挡风玻璃安装中的应用

介绍客车前挡风玻璃安装助力机械手的种类、使用方法及优点。     

蠕动爬行攻泥机构转向工作特性的有限元分析

针对用于沉船打捞的水下攻泥机器人蠕动爬行攻泥机构的结构与工作机理，建立了适当的有限元计算模型，进而通过弹塑性有限元计算，模拟了攻泥机构处于土中不同深度的工作情况，建立了攻泥机构前进位移V和转向角θ之间关系的通用公式。通过它可以实现对攻泥机构前进路线的规划与自动控制。     

同步器试验中气动七连杆换挡机械手位置伺服控制

在分析气动换挡同步过程的基础上，设计了七连杆双自由度换挡机械手的控制气路和控制算法，实现了换挡机械手位置伺服定位，并给出了在汽车同步器试验台上的应用效果。试验结果表明，控制方案具有适用范围广，控制精度高的优点。     

加工中心ATC的工作原理及故障排除

ATC换刀具有很强的灵活性,换刀前刀库的运动和选刀不占加工时间,换刀时主轴刀相对工件的位置不变,不影响加工精度。新选的刀具和主轴原来的刀具可同时交换,换刀时间短,有着广泛的应用,本文简单的介绍了自动换刀装置的电气原理,综述了ATC的动作时序,对ATC故障的排除起了一定的促进作用。     

Modeling Study of Planar Flexible Manipulator Undergoing Large Deformation

The planar flexible manipulator undergoing large deformation is investigated by using finite element method (FEM). Three kinds of reference frames are employed to describe the deformation of arbitrary point in the flexible manipulator, which are global frame, body-fixed frame and co-rotational frame. The rigid-flexible coupling dynamic equation of the planar flexible manipulator is derived using the Hamilton’s principle. Numerical simulations are carried out in the end of this paper to demonstrate the effectiveness of the proposed model. The simulation results indicate that the proposed model is efficient not only for small deformation but also for large deformation.     

具有运动轨迹记忆功能的机械手的解决方案

对机械手的控制系统中,在机械手运行过程中的任意位置,均能够按原运动轨迹返回提出了自己的看法,介绍了用F-40M型PLC作为控制设备,实现机械手的前进、暂停、沿原运动轨迹返回的解决方案,该解决方案可作为机械手控制系统中的一个组成部分来使用.     

两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

为了研究两自由度机械手系统的动力学稳定性，基于拉格朗日方程给出了它的运动微分方程，并用扰动理论确定系统周期运动具有周期系数的扰动微分方程；根据Floquet理论对该系统扰动微分方程的平衡点的稳孝性进行了分析，并用数值方法研究了平衡点失稳后的倍周期分岔过程．研究表明，随系统参数的改变，当系统特征矩阵有特征值-1时，系统将发生倍周期分岔。