The Force-Angle Measure of Tipover Stability Margin for Mobile Manipulators

Mobile manipulators operating in field environments will be required to apply large forces, or manipulate large loads, and to perform such tasks on uneven terrain which may cause the system to approach, or reach, a dangerous tipover instability. To avoid tipover in an automatic system, or to provide a human operator with an indication of proximity to tipover, it is necessary to define a measure of available stability margin. This work presents a new tipover stability measure (the Force-Angle stability measure) which has a simple geometric interpretation, is easily computed, and is sensitive to changes in Center of Mass height. The proposed metric is applicable to systems subject to inertial and external forces, operating over even or uneven terrains. Requirements for computation and implementation of the measure are described, and several different categories of application of the measure are presented along with useful normalizations. Performance of the Force-Angle measure is demonstrated and compared with that of other stability margin measures using a forestry vehicle simulation. Results show the importance of considering both center-of-mass height and system heaviness, and confirm the effectiveness of the Force-Angle measure in monitoring the tipover stability margin.     

基于反馈通道混合磁链模型观测器的定子磁场定向矢量控制

从理论上分析了定子磁场定向矢量控制的特点，对几种常见的定子磁链观测方法进行了深入地分析和比较，最后设计出一种基于反馈通道的混合磁链模型观测器，给出模型转换点的选取方法。仿真验证该模型对定子、转子电阻的鲁棒性强，模型转换过程磁链、转矩过渡平滑。     

通过单片机实现对可编程电机的调速控制

使用单片机实现对PG电机的闭环调速控制,可以使电机的转速实现平稳无级调节,并且能有效地降低噪音。本文通过分析其工作原理,结合具体电路,给出了控制实现方案。     

短波接收机射频前端增益校正设计与实现

在短波数字化接收机中,通过控制射频前端可变的衰减器或放大器,可以实现模拟增益控制。但无论是压控还是数控衰减器和放大器,器件的非线性都会引起模拟增益分配的非线性,从而影响解调的质量。本文针对这种非线性设计了一种反馈型的自动增益校正方法,并在DSP和FPGA的硬件平台上进行效果测试,结果表明校正后增益误差有了3.2dB的改善。     

阀控非对称缸全状态反馈位置系统研究

根据非对称缸电液位置伺服系统的组成,对系统中的阀控非对称缸的数学模型进行了研究,得出基于全状态反馈的电液伺服系统的框图和仿真模型.控制器采用全维状态观测器实现状态反馈,以二阶工程最佳为优化目标.仿真结果表明：该控制器实现了液压位置伺服系统的极点配置,完成了优化目标,验证了全状态反馈控制应用在非对称缸电液伺服系统中的可行性.     

从毕业生就业反馈探讨高职商务英语专业学生就业核心竞争力的培养——以广东交通职业技术学院为例

广东交通职业技术学院商务英语专业两届毕业生的问卷调查结果表明,口语能力在求职及实际工作中的重要程度位居英语五大基本技能之首;学生对实习及实践机会的呼声很高;毕业生普遍认为大学英语六级证书对就业及再就业非常重要。基于上述调查结果,商务英语专业应以培养学生职业能力为重点,加强校企合作,推进实践教学;以培养英语综合应用能力为主导,注重学生的口头表达能力;以就业为导向,积极提高大学英语六级考试通过率,方能有效提高学生的就业核心竞争力。     

信息不对称视角下民营企业核心员工流失预防机制研究

在民营企业的成长与发展中,核心员工一直是其核心竞争力和利润的主要动力源泉,而在当今社会,由于体制、文化等众多因素,民营企业核心员工流失现象非常严重,已严重制约了企业的发展。信息不对称理论认为民营企业核心员工流失严重主要是由企业和核心员工的信息不对称所造成的,由此给民营企业带来负面影响,建立"互动多元激励机制",规范、完善企业信息沟通反馈机制,将有助于企业及时了解核心员工的动态,有效预防、管理并降低核心员工流失提供参考和借鉴意义。     

水密型螺距发讯器的工艺研究

螺距发讯器的水密性对于其能否发挥正常功用起着重要作用,本文对螺距发讯器的水密性关键部位进行分析,提出了相应的加工工艺方法。通过螺距发讯器的静动态试验,对螺距发讯器的水密特性进行了验证。     

航空公司动态价格竞争复杂性与延迟反馈控制

为深入研究航空公司动态价格竞争的复杂性及延迟反馈控制方法的有效性, 综合运用有限理性决策理论与非线性动力学理论,构建航空公司动态价格竞争博弈模 型,分析航空公司复杂的动力学行为,研究针对系统变量、系统参数的两类延迟反馈控制 方法的有效性与差异性.研究结果表明,航空公司价格调整速度对模型的复杂性有显著影 响;选取合适的控制因子,两类延迟反馈控制方法都能对陷入混沌的动态价格竞争模型 实施有效地混沌控制;两类延迟反馈控制方法在控制因子取值范围、收敛速度等方面存 有显著差异;控制因子取值对系统的收敛速度呈规律性影响趋势.