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基于交通事故卷宗、交通事故视频信息数据,研究机非混行交通环境下典型交通事故形态,构建了面向机非混行交通环境下的自动驾驶汽车测试场景,旨在针对我国较为特殊的机非混行环境下的自动驾驶汽车的测试场景及测试评价方法提供参考。本文首先分析了自动驾驶测试场景的构建需求,建立交通事故数据筛选标准,得到133例可用于构建自动驾驶汽车测试场景的机动车与非机动车交通事故数据集;其次基于《中华人民共和国道路交通安全法》行驶要求,对133例交通事故的发生地点、车辆行为、道路类型、环境光线等方面进行解构分析;最后通过聚类分析,建立了5类典型的自动驾驶测试场景模型,并分析了不同场景模型的关键要素,为实际道路测试提供理论指导。 相似文献
414.
同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping, SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。 相似文献
415.
为研究隧道爆破作用下邻近框架结构的振动响应机制,以某5层框架结构住宅楼为例,借助ANSYS/LS-DYNA建立基于隧道爆破-围岩-框架结构的三维耦合数值计算模型,分析隧道爆破施工中邻近框架结构的振动响应。研究结果表明: 数值模拟清晰地展示了隧道爆破作用下围岩和框架结构应力场、位移场的变化情况,给出了爆破振动波从围岩至框架结构的传播过程。通过对比实测测点与数值模拟中对应测点的振动速度时程曲线和频率分布,验证了数值模拟方法的可靠性。在隧道爆破作用下,邻近框架结构梁、柱以及外墙等构件的振动响应并不一致,随结构高度呈现出不同的变化规律。此外,应力集中现象主要发生在建筑物底层外墙、外墙与柱结合处、外墙与梁结合处以及外墙与楼板结合处等非承重部位,表明这些部位更易在隧道爆破过程中发生损伤开裂。 相似文献
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大件牵引车是用于运输不可拆解的重型大件货物的专用车辆。其动力系统通常具有较大的马力和较高的扭矩。主要的运输工作过程中车辆处于长时间的重载工作情况,所以车辆在对与整车的动力及传动系统、冷却系统等方面的要求较高。而分动箱作为传动系统的重要组成部件,分动箱的性能对整车有着较为直接的影响。大件牵引车由于低速重载情况下长时间的工作,分动箱内的齿轮油发热严重产生高温,直接影响齿轮的性能及车辆的安全,故针对分动箱油温较高的情况,设计一套油冷器用于冷却分动箱油温,从而从根本上解决了车辆长时间处于低速重载作业过程中,分动箱油温较高对分动箱性能及齿轮使用寿命的不利影响。提高整车的可靠性和寿命,从而提高车辆的性能质量。 相似文献
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高烈度地震区大跨连续刚构桥箱梁在地震作用下会发生弯曲变形,产生较大弯矩和剪力,对箱梁抗裂及承载能力产生不利影响。为减小连续刚构桥箱梁在地震作用下的内力,以(90+190+228+123+60)m刚构+连续梁协作体系桥为例,采用有限元软件Midas Civil建模,对主墩墩型和支座类型的影响进行抗震分析并提出减震措施。研究结果表明:①主墩采用双薄壁墩比独柱式空心薄壁墩对箱梁抗震有利;②在辅助墩、交界墩或桥台处设置高阻尼隔震橡胶支座,可以减小箱梁和主墩受力;③在主桥梁端纵桥向设置粘滞阻尼器可以显著降低箱梁和主墩的弯矩;④组合使用高阻尼隔震橡胶支座+粘滞阻尼器减震措施,可以在不中断交通的情况下显著提升连续刚构桥的抗震性能。 相似文献
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针对某车辆在行驶试验时,在车速57 km/h时出现低频5.4 Hz的驾驶室异常振动的现象,振动形式为俯仰振动,人体乘坐舒适性主观感觉很差。先后采用多种常规振动分析试验方法对该车进行振动分析,也未能分析出引起驾驶室异常振动的原因。最后对该车的车架和驾驶室进行模态试验分析,分析判断得出该车在行驶时驾驶室异常振动的频率与车架整体一阶弯曲时的接近,由此判断该车驾驶室异常振动是由车架整体-阶弯曲引起的。根据试验分析结果,文章最后对某车问题的改进方案综合评价后提出了合理的改进方案。 相似文献
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春运摩托车返乡潮是我国近几年出现的独特新现象,其交通事故频发的状况引起了社会的高度关注。针对此问题,采用交通系统工程的分析方法,构建了摩托车交通安全系统的基本要素及其相互关系模型图,以有关的文献报道和调查资料为基础,从人、车、路、环境和管理等方面归纳分析了恶劣天气型、疲劳行车型、黑夜行车型、路况不熟型、路况不良型及骑车技能不佳型等6种类型摩托车交通事故的机理。最后分别给公路管理部门、交警部门及政府提出了对策建议。 相似文献