Design of an adaptive controller for dive-plane control of a torpedo-shaped AUV

Underwater vehicles operating in complex ocean conditions present difficulties in determining accurate dynamic models. To guarantee robustness against parameter uncertainty, an adaptive controller for dive-plane control, based on Lyapunov theory and back-stepping techniques, was proposed. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories was accomplished. Simulation results were presented which show effective dive-plane control in spite of the uncertainties in the system parameters.     

基于当前统计模型的三维空间机动目标跟踪算法

对可以观测距变率和角变率的雷达观测系统提出了在三维空间中引入距变率(径向速度)和角变率(角速度)的当前统计卡尔曼滤波算法。针对三维空间中的机动目标,将新提出的算法和传统算法进行仿真,结果表明,当引入距变率和角变率时,其收敛速度加快,收敛精度提高,改善了跟踪性能,具有工程实践指导意义。     

港机专用橡胶拖令移动软电缆研制与安装敷设

为提高港口用电缆的使用寿命和安全性能,开发了新型的高性能港机专用橡胶拖令移动软电缆。介绍了该电缆的技术性能、产品设计、生产工艺和试制要点,并介绍了该电缆的安装敷设,对电缆用户有一定的启迪。     

沥青混合料汉堡车辙试验条件及评价指标研究

采用2种沥青、2种级配拌制4种混合料,分别在水浴和空气浴下进行50℃和60℃的汉堡车辙试验,分析了水和温度对车辙深度的影响;讨论了车辙深度和蠕变速率指标评价沥青混合料高温性能的不足,提出了车辙变形率指标.结果表明,水环境和提高温度都会加速车辙的产生,50℃水浴和60℃空气浴车辙深度的相关性好,50℃水浴汉堡车辙试验可以反映沥青混合料的抗车辙性能,建议B级沥青采用45℃,A级沥青采用50℃,改性沥青采用60℃的试验温度.     

信号交叉口行人过街优化组织实证研究

对信号交叉口行人交通进行优化组织不仅可以提升交叉口的整体运行效率,缓解城市交通拥堵,同时也体现了"以人为本"的交通组织内涵.本文首先分析了信号交叉口行人过街行为,指出信号交叉口处行人过街信号灯和行人过街设施存在的问题,然后提出了相应的改善措施:合理设置机动车信号灯与行人信号灯相位、优化行人过街设施.最后以北京市车公庄大街-车公庄北街交叉口为例,从改善信号灯相位和增加行人二次过街设施两个方面来优化交叉口行人交通.改善后,过街行人的绿灯时间增加了33.3%,行人过街效率显著提高.     

社会力模型在行人运动建模中的应用综述

为研究社会力模型在行人运动建模中的应用状况与存在的问题,系统分析了相关文献,跟踪研究了模型的基本原理、表达式的改进、参数的取值、可行性和模拟结果的真实性.研究显示,社会力行人交通流模型能较好地反映行人流在正常和逃生情况下的状态,模拟结果与实测的行人现象符合,具有很好的适应性和真实性,可为交通设施设计和行人流管理提供参考...     

城市步行和自行车交通规划协同策略

研究专项规划阶段城市步行和自行车交通的综合协同发展策略,有利于规划建设与城市土地利用相协调、与其他交通方式衔接良好、高品质的步行和自行车交通系统。从三个方面阐述城市步行和自行车交通协同策略:规划编制方面,提出与上、下位规划以及同位相关规划的内容及程序的协调策略;外部关系方面,探索与城市自然地理特征、其他交通方式、土地利用及环境景观的协同策略;内部关系层面,探讨步行和自行车交通之间的和谐共处策略。同时,从四个层面提出维护协同关系的策略。最后,以济南市步行和自行车交通示范项目为例,阐述协同策略的具体落实。     

昆明市主城区步行和自行车交通系统规划

基于住房和城乡建设部开展的“城市步行和自行车交通系统示范项目”,针对昆明市主城区步行和自行车交通系统规划展开探讨.立足于昆明市主城区公共空间特征和城市特色,分析步行和自行车交通系统现状,指出其存在基础设施品质不高、系统连续性差、特色不足的问题.基于步行和自行车交通系统的规划建设目标,提出系统规划的技术路线.围绕重点区域...     

平面信号控制交叉口行人过街的时间模型

平面信号控制交叉口行人过街时间是道路交通安全和交通信号设置的重要参数.通过对成都市6个无左转专用信号的平面信号控制交叉口的24条人行横道上行人过街时间的调查与分析,利用统计学得到平面信号控制交叉口行人过街平均时间模型、85%位时间模型和90%位时间模型,最后根据最小二乘法对所选的主要影响因素与各个多元线性回归模型进行相...     

轨道动力学模型与数值方法研究进展

随着列车速度的提高和轴重的增加,车辆与轨道之间的相互作用更加激烈.深入开展轮轨动态作用机理研究,对高速重载铁路安全平稳运行具有重要意义.文章回顾了轨道动力学模型的研究进展,重点介绍了五种轨道动力学模型及算法,即车辆-轨道-路基非线性耦合系统交叉迭代算法,新型车辆单元和轨道单元模型,列车轨道系统动态分析的移动单元法,移动...