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基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统存在的多种不确定因素,工作环境复杂多变的问题,采用混合灵敏度法设计水下机器人航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题寻优加权函数。实验结果表明,所用方法可在保证系统较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要求,获得综合性能指标最优的鲁棒控制器,控制效果较好。 相似文献
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针对游艇在概念设计阶段只是对外观、结构、空间、布置做初步设计,而结构强度是否能够满足规范要求的不确定性问题,采取规范中规定的总强度载荷弯矩计算方法,分别计算了静水总纵弯矩、垂向波浪弯矩、垂向波浪冲击弯矩,从而得到加载的总纵弯矩。对两艘分别名为Kalos和Scrub铝合金概念游艇进行结构建模以及有限元分析,对中拱和中垂两种工况下,艇体总纵强度和变形情况进行校核,根据应力结果和变形特点对结果进行优化处理。 相似文献
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城市客车内饰风道设计的好坏对车辆的运行性能似乎没有什么影响,往往容易被忽视。风道不仅影响到内饰的美观而且对空调客车内室的保温、减少空调系统的损失,提高运行经济性起到至关重要的作用。这里对城市客车风道的结构设计、材料应用及其隔热措施保温提出了自己的见解,并着重叙述了风道的保温。 相似文献
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比较了中国、日本、美国不锈钢管现行标准,从制造方法、钢种类别和数量、尺度规格等方面分析了彼此的差异及我国不锈钢管制造技术和标准化的发展前景. 相似文献