智能汽车自动紧急转向避撞的跟踪控制方法对比研究

为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明：与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。     

行人头部与车辆碰撞中旋转速度对颅脑组织响应影响

为了探究旋转速度在行人头部与车辆碰撞中对颅脑组织响应影响,对46例真实交通事故进行了运动学重建获得行人头部与车辆碰撞线性、旋转速度分布特征,并依此建立了头部与风挡、发动机罩碰撞有限元仿真模型,分析了头部旋转速度在不同线性速度和碰撞位置下对颅脑应力应变响应影响特征.结果表明:在行人头部与风挡碰撞中,当线性速度小于40 k...     

复杂海域条件下大跨悬索桥钢箱梁安装关键技术

浙江秀山大桥主桥为主跨926 m的双塔三跨连续钢箱梁悬索桥,全桥加劲梁共分89个安装节段,标准节段吊装重量212.6 t,最大吊装重量247.1 t.桥址处地理环境复杂、海洋环境恶劣,钢箱梁安装难度大.根据现场实际情况,钢箱梁中跨由跨中向桥塔方向对称吊装,两岸边跨由锚碇向桥塔方向对称吊装,先合龙中跨再合龙边跨.施工过程...     

大跨度六线简支钢箱叠拱桥顶推施工关键技术

北京铁路枢纽丰台站改建工程丰台特大桥为1-112 m六线简支钢箱叠拱桥,拱肋采用上、下拱组成的双层拱形式,桥幅全宽38.6m,总重达4 795 t.根据该桥结构特点及施工条件,拱桥采用非桥位现场拼装,整体顶推至设计桥位的施工方案,即在桥位小里程侧顺桥向搭设临时墩、贝雷梁拼装平台,利用履带吊和汽车吊分段拼装拱桥,采用1 ...     

智能汽车对无信号交叉口行人的避撞控制

针对智能汽车在无信号交叉口对横穿行人的避撞问题,研究了主动转向避撞控制策略。基于多层模型预测控制方法,采用分层控制策略设计局部规划层控制器与全局跟踪层控制器,在此基础上根据交叉口处汽车与行人的轨迹特征计算人车碰撞剩余时间,改进传统人工势场法构造避撞函数,规划出既能规避交叉口内存在碰撞风险的行人又能使偏差最小的局部避撞路径,并使智能汽车在满足多项动力学约束时准确跟踪参考路径,通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台,结合广东省2006—2018年交通事故数据库选取对交叉口人车碰撞有显著影响的因素,设计仿真场景进行仿真分析。结果表明：智能汽车能在多个初始点完成对参考路径的跟踪,控制器对不同速度和附着条件有较高的鲁棒性,高速低附着场景中,智能汽车横向加速度小于0.4 g、质心侧偏角小于2°、前轮侧偏角小于2.5°,各约束量满足舒适性和平稳性条件;4个典型交叉口场景中,智能汽车以不同速度直行或转弯通过交叉口,均能识别横穿行人中存在碰撞风险的行人实现主动转向避撞。     

芜湖长江三桥钢桁梁分层变幅法架设技术

芜湖长江三桥主桥为主跨588 m的双塔双索面斜拉桥,其钢主梁采用三角形桁式的双主桁布置,上层为板桁组合结构、下层为箱桁组合结构,采用分层变幅法进行钢主梁标准节段的悬臂架设.钢梁起吊设备选择整体底盘双臂杆结构,变幅范围为5～22 m的变幅式架梁吊机,站位于上弦杆节点处.钢梁采用"3+1"分层匹配法制造,运输船分层纵列运输...     

EH4与地震反射法在高速公路长大深埋隧道勘察中的联合应用研究

EH4电磁成像系统是一套目前较先进的电磁勘探方法,具有探测深度大、设备轻、速度快、费用低、精度较高、直观等特点。地震反射法具有探测深度大、对地形要求不高、可划分多层界面、能提供波速、精度较高等特点。文章首次把EH4电磁法与地震反射法联合运用于高速公路长大深埋隧道勘察中,两者结果基本一致,由此成功解译出了隧道的软弱层、地下水及断层破碎带的位置,并划分出隧道的围岩类别,为高速公路长大深埋隧道提供了一种新的综合勘察方法。     

城区高速公路扩建工程中央分隔带护栏研究

以水官高速公路扩建工程中央分隔带护栏改造设计为例,采用理论分析和方案对比相结合的方式,对城区高速公路扩建工程中央分隔带护栏防撞等级确定及型式选择方法进行研究。结果表明:中央分隔带护栏改造设计应结合规范要求和项目实际需求,分别确定路基段、桥梁段护栏防撞等级;应从景观效果、经济性、养护难度、绿化空间等多方面进行比选,确定最优的护栏型式。     

现有世界文化遗产桥梁的核心价值及中国古桥申遗的思考

中国古代桥梁具有极高的技术成就,然而迄今为止,我国尚没有古桥被列入世界文化遗产,因此开展中国古桥申报世界文化遗产的研究非常必要。为了加快我国古桥申遗的进程、促进我国古桥的保护与传承,从世界遗产的相关定义与要求出发,介绍被列入世界文化遗产桥梁的特点,对我国古代桥梁的价值与技术成就进行讨论。根据世界文化遗产入选的条件,我国的古代石拱桥和木拱桥最具有申遗实力。依据桥梁作为功能性结构、技术复杂结构的特点,在此基础上提出中国古代桥梁申报世界文化遗产应聚集核心技术内容的研究,突出其核心价值和技术成就。     

港珠澳大桥钢结构制造关键技术介绍

介绍港珠澳大桥钢结构工程概况及其特点。钢结构制造阶段引入智能化的板单元组装和焊接示范生产线,在国内率先实现车间化桥梁钢结构总拼装和防腐涂装作业。采用大型龙门吊转运、大型浮吊吊装、精细化桥位连接技术等,可确保钢结构制造的质量、进度及安全。施工过程控制及检验结果证明,港珠澳大桥钢结构制造项目管理模式是成功的。