多约束模型预测控制在AUV深度控制中的应用

针对AUV深度控制,提出深度偏差转换为指令纵倾的算法,基于拉盖尔网络逼近的模型预测控制理论,设计了舵角舵速硬约束和纵倾软约束条件下的纵倾运动模型预测控制器。仿真结果表明,该控制方法具有良好的动态控制性能,并可快速处理多种约束条件的二次规划问题。     

基于万吨溢油回收船的平面被动式减摇水舱优化和模型试验

为进一步掌握平面被动式减摇水舱内水位的变化对减摇效率的影响规律,以某万吨级溢油回收船为研究对象,选择5档水舱水位和无水状态分别进行静水横摇衰减模型试验、规则波模型试验和4级海况下的不规则波模型试验,对减摇水舱内水位的变化对目标船固有周期、阻尼特性和减摇效率的影响规律进行对比分析。研究结果表明:水舱内的水位增加对目标船的横摇固有周期和阻尼系数都有影响;当水舱内的水位在水舱总高的50%以内时,减摇效率随水位的增加而提高;当水舱内的水位在水舱总高的50%~60%范围内时,减摇效率最高;当水舱内的水位在水舱总高的60%以上时,减摇效率有下降的趋势。     

预报船舶在波浪中航行时相对运动的一个实用模型

本文讨论了绕射波引起的船舶与自由面之间的相对运动分量。在用三维理论计算绕射效应时，自由面上仍用零航速时的条件，只是把其中的自然频率改成遭遇频率，更重要的是考虑了由此引起的船舶水线附近的流场奇异特性．数值结果表明，本文的模型计算结果稳定性与实验结果吻合很好．另外，由于模型中航速影响计及在遭遇频率中，因而本文模型对较高航速也是适用的．     

输入设备在Vega应用中的接入方法研究

Vega软件环境默认的输人设备为鼠标，以其控制实体或视点的运动不够形象直观，需要将特定的输人设备应用到视景仿真系统中。在分析了Vega结构和工作原理的基础上，通过设计自定义的运动模式以及创建管理输人设备的Vega类实例，将特定的输人设备接人到基于Vega的视景仿真应用中。结果表明，该方法操作简单灵活，感觉直观，有效地改善了仿真实验效果。     

带缆遥控潜水器空间运动仿真

本文建立了带缆遥控潜水器（ＴＲＯＶ）的空间非线性数学模型，耦合求解了在脐带非线性缆力作用下的潜器运动方程，改变了传统的准静态附加缆力计算方法。动态缆力的模拟结果与实验吻合良好。还进行了多种典型运动的模拟计算，讨论了作业宽度、系缆点位置和水面激励等因素对系统的性能的影响。     

切屑卷曲与剪切面形状之间关系的研究

从切屑离开塑性变形区后不再发生塑性变形以及工件材料变为切屑后其体积保持不变的假设出发,推导出切屑半径与剪切角的关系式,并求出剪切面的形状.通过对切屑金相磨片的比较分析.证实在高速切削时,剪切面可以简化为向上凸起的曲面.     

大风浪中船舶航行安全性评价

从船舶在波浪中运动的机理出发，将模糊数学中的层次分析法理论用到大风浪中船舶航行安全性评估上来，开发了相应的计算程序。寻找到了船舶在波浪中航行时的安全航态范围和在某一航速(或航向)时的最佳航向(或航速)，形成了一套“理论航法”，使得驾驶员在操纵船舶时能够得到有效的指导。     

坐标面的垂直面上圆的轴测投影画法

本文介绍了坐标面的垂直面上圆的轴测投影的一种比较简便的画法。一般平面上圆的轴测投影是椭圆,本文通过理论推导计算作出了一种表格,只要知道平面对坐标面的倾角通过查表立即可得到椭圆的长轴短轴的长度及方向角,从而可较方便地画出椭圆。此表格还可以指导轴测图种类的选用及轴测方向合理地设置。     

基于单元体剪切面的坑中坑基坑临界间距判别方法

坑中坑基坑的开挖包含外坑的竖向开挖卸载和内坑的侧向开挖卸载,存在着对内、外坑围护结构间”中间土体”的双向开挖应力释放问题,内、外坑开挖的相互影响又使得开挖应力释放问题变得更为复杂,导致对围护结构上土压力的控制难度增加.针对坑中坑基坑的内、外坑开挖相互影响问题,通过理论分析,在单元体加载试验破坏面为剪切面的基础上,提出坑中坑基坑内、外坑开挖相互影响的临界间距判别方法,建立考虑土体强度的临界间距计算公式.通过离心机试验,验证基于单元体剪切面的内、外坑开挖相互影响临界间距判别方法的适用性.     

钢轨磨耗测量中的光平面标定

针对高速铁路钢轨磨耗测量中如何得到光平面和摄像机之间的映射关系问题,提出一种基于标定板的光平面参数标定法。该方法采用2个CCD摄像机和2个扇形激光光源构成钢轨轮廓获取系统,分别布置在左右钢轨内侧。与以往的磨耗测量系统比较,该方法使用的设备较少,降低了检测成本,也减少了图像处理、分析等工作。通过定标,可直接得到光平面系数,进而推导出与摄像机的几何关系。试验结果表明,该方法获得的光平面精度较高,从而保证了光平面与摄像机之间映射关系的精度,满足磨耗测量的要求。