基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证

为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.     

MATLAB在运动控制系统实验教学中的应用

为了加深学生对《运动控制系统》这门课程的理解并提高教学效果,将MATLAB的Simulink及SimPowerSystems电力系统工具箱引入运动控制系统课程实验教学中,以转速、电流双闭环直流调速系统为例,利用MATLAB分别建立了直流V-M系统及直流PWM系统仿真模型.实践证明,通过更新教学方法、加强实验环节,学生能...     

长江石化码头结构的升级改造设计

通过分析原有码头的平面布置和结构现状,结合靠泊作业要求和后方库区发展的需要,研究码头升级改造的必要性;提出码头平面改造方案,即在码头泊位长度方向设置2个靠船墩以满足大船的靠泊要求,在现有码头上、下游侧各增设1座30 m长的靠船装卸平台以满足码头同时停靠2艘小船的靠泊和装卸要求,并提出相应的结构改造方案。对老码头的平面和结构进行改造后,码头从靠泊2.5万吨级油品码头升级为靠泊5万吨级的液体化工码头。     

三峡水库135～139m蓄水阶段万州—李渡河段床沙粒径变化特性

从2003年6月-2006年9月三峡水库库水位按135 ～ 139 m方式运行(枯水期坝前水位139 m,汛期坝前水位135 m),其回水末端位于涪陵李渡附近,常年库区在丰都以下.分析了该阶段蓄水期三峡库区原型观测资料,研究了万州(—)涪陵李渡河段床沙沿程变化特性及淤积物的级配组成,由该河段的床沙粒径变化分析其泥沙基本...     

山区桥群河段桥梁间距与净跨关系研究*

桥群的形成增加了碍航程度,给船舶的正常航行及通航安全带来较大影响。基于概化弯道桥群河道条件,采用船舶操纵运动数值模拟方法,拟定出了概化弯道桥群河段上的桥间距与桥梁净跨间的内在关系。同时考虑实际的河道条件,给出了桥群河段桥间距与桥梁净跨耦合关系的一般形式。利用上述研究成果,分别以四川沱江邓家坝和重庆长江菜园坝桥群河段为例,分析研究了拟建邓家坝大桥桥址与桥跨布设方案的可行性,评估了菜园坝桥群河段的通航环境     

Mesoscale subduction at the Almeria–Oran front: Part 1: Ageostrophic flow

This paper presents a detailed diagnostic analysis of hydrographic and current meter data from three, rapidly repeated, fine-scale surveys of the Almeria–Oran front. Instability of the frontal boundary, between surface waters of Atlantic and Mediterranean origin, is shown to provide a mechanism for significant heat transfer from the surface layers to the deep ocean in winter. The data were collected during the second observational phase of the EU funded OMEGA project on RRS Discovery cruise 224 during December 1996. High resolution hydrographic measurements using the towed undulating CTD vehicle, SeaSoar, traced the subduction of Mediterranean Surface Water across the Almeria–Oran front. This subduction is shown to result from a significant baroclinic component to the instability of the frontal jet. The Q-vector formulation of the omega equation is combined with a scale analysis to quantitatively diagnose vertical transport resulting from mesoscale ageostrophic circulation. The analyses are presented and discussed in the presence of satellite and airborne remotely sensed data; which provide the basis for a thorough and novel approach to the determination of observational error.     

运动可逆式引信安全系统逻辑控制分析

针对传统引信安全与待发状态控制的不可逆问题,提出了一种运动可逆式引信安全系统。这种安全系统在解除保险和隔爆后利用遥控装置发出的指令信息完成恢复保险及隔爆,具有较高的安全性和可靠性。分析结果表明：运动可逆式安全系统能实现＂安全的人工失效＂,其安全性要远高于传统不可逆式安全系统;可对机构工作过程多次检测和故障定位。适用于低发射过载的高价值弹药引信。     

交通流特征深度认知的车队运行参数优化方法

为提升车队对周围交通流环境的认知能力，获取车队周围多车的运行模式，同时通过改变车队运行参数实现车队群体对周围多车群体运行模式的诱导变化，为提升车队及交通流整体运行效率提供优化策略，提出了基于狄利克雷混和高斯过程的车队周围多车运行模式获取算法，将车队周围多车车辆的复杂运行模式视为混和高斯过程，利用狄利克雷分布作为高斯混和权重的先验分布，建立车队周围多车运行模式速度场，从而获取车队周围多车运行模式并分类；通过比较不同多车运行模式下车队的运行效率，提升车队对所处运行环境的认知能力。研究结果表明：利用非参数贝叶斯算法将复杂的多车运行状态进行分类，获取的车队周围多车运行模式可表现为对车队运行效率产生不同影响的速度场；通过将车队周围的多车运行仿真数据分成多个运行模式，可获取不同多车运行模式下车队及交通流整体运行特性；通过更改车队运行参数，观察不同多车运行模式的占比变化，可获取车队运行参数对所处运行环境改变的影响趋势；车队周围多车运行模式的获取，不仅可以提升车队对周围运行环境的认知能力，使得车队能够选取有利路径行驶，同时能够为车队运行策略的优化提供有效的信息。     

高速铁路精密工程平面控制网复测方案

高速铁路由于运行速度快对铁路的平顺性要求很高,所以对铁路的控制测量相应地提出了很高的要求,与传统的测量方法、精度要求等存在一定的区别。该文主要介绍新建沪昆铁路客运专线精密工程平面控制网复测方案,可供同行参考。     

摆动式转向架技术的创新与发展

介绍了摆动式转向架的基本原理,阐述了摆动式转向架技术在中国的创新与发展,总结了摆动式转向架在中国的推广应用情况。