基于贝叶斯概率估计的智能电动车动态目标避障算法

为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明：在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明：采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。     

透水沥青路面结构与材料技术要求

传统的非透水路面易造成地下水位降低、水量分配不均衡、水质恶化、热岛效应等生态和环境问题。为了缓解这一系列问题,"海绵城市"的概念因此产生,即通过"渗、滞、蓄、净、用、排"等多种技术途径,实现城市良性水文循环,而这一概念的实现是采用透水路面。透水路面作为一种新型路面铺装技术,该研究对其路面结构和材料进行介绍,如能成功引用,将积极支撑起海绵城市的建设与发展,取得显著的环境和生态效益。     

桥墩拼装工法用新型预应力锚固体系的开发与应用

当前我国桥墩预制拼装工法应用越来越多,通过分析桥墩预制拼装工法中各种常用竖向预应力锚固体系的优缺点,提出了一种新型的、具有自锁功能的竖向预应力锚固体系。主要从该预应力锚固体系的研究背景、结构设计、试验研究、施工工艺研究和工程应用等方面进行阐述。研究和应用表明该新型预应力锚固体系锚固性能可靠、施工工艺简单、质量易保证、成本较低,能很好满足预制构件竖向拼装的需要,值得在工程中推广应用。     

山区高速公路边坡稳定性评价方法浅析

山区高速公路边坡的稳定性对道路交通安全具有重要影响,通过对国内外很多边坡稳定性评价方法的介绍,指出了各种边坡稳定性评价方法存在的缺陷,并提出了一些建议。     

山区高速公路涵洞设计方法的探讨

对山区高速公路涵洞设计工作中发现的问题进行了总结,分析了当前涵洞设计方法和理论的不足之处,提出了几点思考和探讨,为完善涵洞设计方法提出了几点建议性补充。     

浅埋暗挖地铁隧道施工监测方法

文章以重庆市地铁一号线大坪车站临时施工便道为例,对在浅埋、软岩条件下既有隧道拆除采用工字钢支顶、风镐破岩,新建隧道采用台阶法环形开挖预留核心土、人工非爆破开挖的施工方法,通过现场监控量测,得出最大地表沉降仅为3.82mm,表明采用合理的施工方法可以减少地表沉降。     

横隔板缺口形式对正交异性钢桥面板力学性能的影响

文章运用有限元模型和静力分析方法,分析了正交异性梯形加劲钢桥面板轮载作用下连接细节处的应力分布情况,并比较了横隔板的不同缺口形式对结构体系力学性能指标的影响。     

桥梁下部结构加固主要工艺

结合京福高速K30+924通道桥维修加固工程,叙述了高压喷射灌浆法、粘贴碳纤维贴片法及钢板补强法的施工工艺。     

橡胶粉改性MAC沥青混合料路用性能的研究

主要讨论了橡胶粉在MAC沥青混合料中的应用,研究了橡胶粉干法改性沥青混合料高温性能、抗水损害性能及混合料的抗飞散性能,证明了其优良的路用价值。     

基于湿度应力场理论的膨胀土边坡稳定分析

边坡土体中的膨胀力是导致膨胀土边坡失稳的主要原因之一。文章基于湿度应力场理论,采用ANSYS软件的热传导分析功能模拟分析边坡的降雨入渗以及膨胀变形,并采用有限元强度折减法对不同条件下边坡安全系数进行计算,分析了膨胀土边坡稳定规律,为膨胀土边坡处治提供理论依据。