S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

客运专线牵引变压器选型综合分析

在分析高速牵引负荷特性的基础上,基于为机车提供可靠供电和满足用电的相应国家标准和技术规则的综合要求,从电力系统、综合补偿、机车3个方面论及了客运专线牵引主变压器接线选型。     

浅谈青藏线转辙设备的养护与维修

本文根据CTS2轨枕式转辙机本身的特点以及青藏铁路的管理模式，从养护、维修的角度，简要说明了CTS2轨枕式转辙机需要的养护工作量、故障处理方法、维修特点及在施工中要注意的问题。     

列车通信网络研究现状及展望

介绍了列车通信网络的主要任务和列车通信网络的拓扑结构,阐述了列车通信网络(TCN)的发展历程及目前国内外列车通信网络的发展现状,并展望了列车通信网络技术的发展趋势。     

几种常见形式的等效阶梯截面

针对许多平面杆系桥梁分析软件仅提供梯形分块法的截面尺寸输入方式和截面几何特性已知或者有解析表达式的带有曲边的截面不便直接使用梯形分块法的问题，利用桥梁结构平面计算中截面等效的概念．提出了等效算法，构造了节线数不多于6的等效阶梯截面，推导了等效阶梯截面几何要素的一般计算公式．给出了圆形、圆环等几种常用截面形式的不多于6条节线等效阶梯截面尺寸计算的具体而又简捷的公式。     

我国电力机车及动力车通风系统

简要地说明了我国电力机车及动力车通风系统的发展情况，尤其是交流传动技术对我国电力机车及动力车通风系统的发展的重要影响，同时，还详细分析了各种通风方式的特点，为电力机车及动力车通风系统简统化设计提供了多种选择模式。     

船舶除锈机器人驱动系统设计

介绍了应用在船舶除锈的磁吸附爬壁机器人本体驱动系统的设计,着重阐述了系统的驱动原理和驱动电路。系统以89c51单片机为核心,通过键盘以及通信接口可以方便的控制步进电机带动机器人本体运动,充分发挥了单片机的优势。实验表明,系统电路设计合理,简单实用。     

北京地铁5号线通信方案研究

北京地铁5号线通信系统除传输、无线通信系统外的公务电话、专用电话、闭路电视监视、广播、时钟、通信电源及接地、通信设备集中监测告警等共7个子系统介绍。     

舰载作战指挥系统软件构件库技术研究(续三):检索和管理

软件构件的检索和管理是软件构件库技术的两个必要方面。重点分析了舰载作战指挥系统软件构件库的检索技术，包括基于关键词的软件构件检索、基于刻面的软件构件检索以及软件构件全文检索。     

电力机车车轴热处理工艺的研究

分析了EA4T钢的性质特征以及传统调质处理工艺所存在的问题,系统地研究了正火、淬火及回火工艺对材料的组织及性能的影响规律。通过系统的实验,探索出了DJ4型机车车轴的最佳热处理工艺参数。