自抗扰技术的电动汽车用永磁同步电机控制

为抑制负载、摩擦力矩和转动惯量的变化对永磁同步电机（PMSM）速度伺服系统的影响,将以上参数的变化视为伺服系统的扰动量,推导出速度环自抗扰控制的控制策略,并将其应用在电动汽车驱动上。基于MatLAB的仿真提出的自抗扰控制器均具有更好的动态和静态特性,能很好地实现额定转速以内的恒转矩运行和额定转速以上的恒功率运行。     

新型电液舵机的自抗扰控制算法及试验研究

[目的]直驱式容积控制的新型电液舵机是典型的大惯量小阻尼系统,为解决其控制快速性、稳定性以及安静性之间的矛盾,需开展电液舵机的自抗扰控制研究.[方法]首先,建立电液舵机的自抗扰控制(ADRC)模型,重点设计过渡过程以缓解启停瞬间的液压冲击;然后,搭建实物控制试验台,通过分析实物控制过程的稳定性问题,相应调整算法的滤波效...     

基于自抗扰控制器的猎雷声纳基阵姿态稳定系统研究

依据声纳基阵姿态控制稳定回路数学模型及工作环境的特点,采用具有非线性结构的自抗扰控制器实现了声纳基阵姿态稳定系统的控制.仿真结果说明,稳定系统的动、静态性能满足指标要求;与经典的PID控制效果相比,控制性能得到了全面改善.     

基于扰动观测的智能驾驶主动抗扰纵向车速控制算法

为了减少智能驾驶车辆的纵向车速控制的时滞,提高主动抗扰性,提出一种基于扰动观测的纵向车速控制算法,并进行了实车验证。模型中,采用前馈控制模块,并提前输出控制量,来提高车速跟随的响应性;以主动抗扰控制(ADRC)模块作为反馈环节,采用扩张状态观测器(ESO)在线估计内外部扰动,并在控制端进行补偿,实现了对车速的精确闭环控制。在弯道、环岛等路况下进行了实车实验。结果表明:该算法可以在5 s内控制车速从怠速快速跟踪到目标车速,总体平均误差为0.17 km/h。因而,该算法较传统的比例积分微分(PID)有更好的响应性、控制精度和抗扰性。     

无线数字传输技术及在移动电站远程监控中的应用初探

提出了将无线数字传输技术用于移动电站远程监控的方法，介绍了当前无线数传的广泛应用，以及实现无线数字传输的基本原理，同时给出了一种无线数传技术运用于移动电站远程监控的系统。     

基于自抗扰控制的空间矢量直接转矩控制策略研究

针对三相异步电动机这个非线性、强耦合控制对象,利用自抗扰控制对不确定对象的适应性和对系统未建模动态及参数摄动的鲁棒性,提出基于自抗扰控制的空间矢量直接转矩控制策略,借鉴自抗扰控制思想,引入不连续投影算子加以修正,解决了标准扩张状态观测器对时变外扰无法保证观测误差有界的问题,设计了速度环和磁链环控制器,并通过Lyapun...     

STUDY ON B7-1 PROTEIN‘S EXPRESSION IN BIOPSIES IN RENAL TRANSPLANTATION

Ａｌｌｏｇｒａｆｔｒｅｊｅｃｔｉｏｎｉｓａｎｉｍｐｏｒｔａｎｔｆａｃｔｏｒｏｆｉｎ ｆｌｕｅｎｃｉｎｇｔｈｅｌｏｎｇｔｅｒｍｓｕｒｖｉｖａｌｏｆａｌｌｏｇｒａｆｔｉｎｈｕ ｍａｎｏｒｇａｎｔｒａｎｓｐｌａｎｔａｔｉｏｎ .Ｉｍｍｕｎｏｌｏｇｉｃａｌｔｏｌｅｒａｎｃｅｉｎｄｕｃｔｉｏｎｉｓａｍａｉｎ ｐａｒｔｉｎｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｏｒｇａｎｔｒａｎｓｐｌａｎｔａｔｉｏｎ .Ｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｉｍｍｕｎｏｌｏｇｉｃａｌａｎｄｍｏｌｅｃｕｌａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｒｅｊｅｃｔｉｏｎａｎｄｓｅｅｋ…     

Steering disturbance rejection using a physics-based neuromusculoskeletal driver model

The aim of this work is to develop a comprehensive yet practical driver model to be used in studying driver–vehicle interactions. Drivers interact with their vehicle and the road through the steering wheel. This interaction forms a closed-loop coupled human–machine system, which influences the driver's steering feel and control performance. A hierarchical approach is proposed here to capture the complexity of the driver's neuromuscular dynamics and the central nervous system in the coordination of the driver's upper extremity activities, especially in the presence of external disturbance. The proposed motor control framework has three layers: the first (or the path planning) plans a desired vehicle trajectory and the required steering angles to perform the desired trajectory; the second (or the musculoskeletal controller) actuates the musculoskeletal arm to rotate the steering wheel accordingly; and the final layer ensures the precision control and disturbance rejection of the motor control units. The physics-based driver model presented here can also provide insights into vehicle control in relaxed and tensed driving conditions, which are simulated by adjusting the driver model parameters such as cognition delay and muscle co-contraction dynamics.     

对汽车设计中电磁兼容性的思考

介绍国内外电磁兼容性（EMC）目前主要标准,阐述汽车电磁兼容性设计应采取的措施。     

Bcl-2、Bax、Fas、FasL、穿孔素和粒酶B在移植肾急性排斥中的共同表达和意义

目的 检测Bcl-2、Bax、Fas、FasL、穿孔素和粒酶B 在移植肾急性排斥时的表达水平,探讨其在急性排斥中的作用及可能的分子机制.方法 选取30例移植肾穿刺活检标本及18例正常供肾组织为研究对象,采用免疫组化方法检测Bcl-2、Bax、Fas、FasL、穿孔素和粒酶B 的表达情况.结果 ①根据Banff97病理诊断标准,急性排斥标本30例,其中ⅠA 12例,ⅠB 11例,ⅡA 5例,ⅡB 2例;②所有组织中均可发现细胞凋亡现象,急性排斥标本中更为明显;③Bcl-2在急性排斥标本中的表达水平低于正常组织(P＜0.05),与急性排斥的病理变化呈负相关(P＜0.05);Bax在两组的表达水平无差别(P＞0.05);Fas、FasL、穿孔素和粒酶B在急性排斥组中的表达水平均高于对照组,并与急性排斥的病理变化呈正相关,以FasL和粒酶B 最为明显(P＜0.01).结论 ①Bcl-2在肾小管上皮细胞的表达减少提示急性排斥反应的发生;②Bax对于预测急性排斥反应的意义不大;③Bcl-2、Fas、FasL、穿孔素和粒酶B的表达变化均与急性排斥反应密切相关,尤以FasL和粒酶B明显,可作为监测移植肾形态学变化、功能状态以及判断预后的重要指标.