水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究

采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考.     

加强海事发展研究 服务海事科学发展

如何科学预见社会经济发展对海事管理的需求,确立我国海事发展的战略目标和战略步骤,在国内和国际发挥更大的作用,全面推进海事现代化进程,是海事发展面临的机遇和挑战。研究工作已成为当前科学决策的重要手段,加强海事发展研究工作,有利于认清发展形势,把握国际海事发展的趋势和前沿,把握国家经济发展现实和长远的交通运输需求,为保障国家外向型经济的发展,促进区域经济协调发展作出前瞻性预判。     

煤炭采样系统自动控制研究

近年来由于对煤采样的要求提高和流量吨数的增大,煤采样设备已由原始采样机械发展成为多级采样系统,自动控制显得尤为重要。介绍了二级煤炭采样系统的自动控制原理及其采样系统的设计,指出采用该采样系统,可以大大提高采样工作效率,采样精度更准确,经济效益可明显提升。     

港口散货全自动装卸设备研究与开发

介绍了上海港研发并应用的全自动散货抓斗卸船机、全自动散货装船机和全自动斗轮堆取料机的关键技术与实现原理,包括远距离物料轮廓检测技术、适用于散货船舶与散货堆场的装卸设备自动控制技术、智能辅助决策、计算机网络等先进技术,以及这些技术与装备的集成应用和一体化控制的实现。该项技术的研究成功,使我国实现了港口散货的高效自动装卸及堆场作业,实现了港口散货作业的管理与控制一体化,为建设全自动散货码头奠定了基础。     

散粮装箱漏斗的研制

对包粮流通、散粮运输和集装箱运输这三种粮食运输方式进行了比较,指出粮食集装箱运输方式具有较大优势。为了解决散粮装箱存在的问题,提出了散粮装箱的专用漏斗。介绍了散粮装箱专用漏斗的技术方案和设计要求。该漏斗使用效果很好。     

气泡艉流场特征及其研究综述

船舶气泡艉流场特征研究蕴含着重要的军事和民用价值.从气泡艉流场的几何特征、声光物理特征以及尾流中气泡的数密度、尺度分布特征等方面,总结了当前国内外关于船舶气泡艉流场特征研究的主要成果,进而通过分析它们在遥感探测、制导等领域的应用情况,进一步阐明了船舶气泡艉流场特征研究的重要性,并提出了应加强对气泡艉流场的探测技术和抑制消除技术研究的发展建议.     

GSC旋转剪切压实机的研制

近年来美国的GTM试验机已广泛应用于我国道路路面的设计当中。依据GIM试验机的测试原理研制的新一代旋转、剪切、压实机（GSC试验机）已通过技术鉴定并交付用户使用。因此,对GSC试验机的研发过程、设计思想、主机结构和测控原理加以详述,并对其技术创新对提高整机性能的影响进行一定的评价,育助于填补国内该项技术的空白。     

高速公路景观与绿化设计的要点

我国的高速公路存在着一些景观问题,通过从“点”、“线”、“面”三个方面深入研究景观与绿化设计的方法．可以提高我国高速公路的建设和服务水平。     

造价编制现场调查与资料搜集

阐速了造价编制时进行现场资料调查和搜集的重要性．并就每一种调查内容提出了具体的调查方法和注意事项。     

对现行工程勘察规范中有关条款的理解和探讨

岩土工程勘察的目的是为设计、施工提供地质勘察成果及各项岩土工程参数,其成果质量将直接影响建设项目的工程安全和工程造价.目前国内在岩土工程勘察专业方面的规范种类很多,而国家标准和行业标准就某些问题的表达不一致.给使用规范的技术人员带来了困惑,不知如何应对.因此作者根据自己对规范的理解和工作经验,就有关问题提出了一些看法,供同行参考.