汽车驾驶机器人系统的研究进展

利用驾驶机器人替代人类驾驶员在危险条件和恶劣环境下进行汽车试验已成为汽车工业发展的趋势。分析汽车驾驶机器人系统的研究难点,介绍国内外的发展现状和研究成果,并在此基础上对东南大学自主研发的汽车驾驶机器人与国外驾驶机器人进行了对比分析,给出驾驶机器人用于排放耐久性试验的实车试验结果,验证了驾驶机器人控制性能的有效性,最后对汽车驾驶机器人的发展趋势进行了展望。     

悬臂式多自由度喷涂机器人在船舶分段涂装中的使用可行性分析

针对船舶分段涂装目标对象、产品及实施区域,提出悬臂式多自由度喷涂机器人使用方案,结合深中通道涂装机器人方案,从方案整体、目标工件、工作模式等角度对比分析其可行性,为提升船舶分段涂装作业自动化,实现"机器代人"提供解决方案.     

改进的光照不变道路检测算法

针对大多数道路检测方法存在光照变化敏感,阴影导致误检、漏检等问题,提出了一种改进的光照不变道路检测算法.首先将道路图像RGB空间转换为几何均值对数色度空间;然后根据Shannon熵确定相机轴标定角θ,利用Chebyshev理论去除θ奇异值,得到光照无关图Iθ;其次通过随机抽样方法提取道路样本点,包括道路基准样本点和道路参考样本点;最后建立道路置信区间分类器,将道路从背景中分离出来.实验结果表明,该算法能很好地消除光照变化和阴影对道路检测的影响,检测精度高,能满足实际道路检测实时性要求.     

利用动态基站技术监测跨海大桥结构形变的研究

跨海大桥大多远离陆地,由于电子全站仪、GPS测程的限制,传统大桥形变监测手段常因远离基准点而无法对跨海大桥实施有效监控. 针对长大跨海大桥形变监测的困难性,提出了跨海大桥结构形变监测的动态基站自动监测技术,动态基站自动监测技术的核心是电子全站仪与GPS-RTK技术的有机集成.结合实例阐述了跨海大桥动态基站自动监测技术的实施方法、实施要领与实施注意事项.     

《工业机器人离线编程与仿真》课程信息化教学探讨

介绍了工业机器人离线编程与仿真课程的信息化教学过程.结合RobotStudio计算机仿真软件,以实际项目为驱动,开发和完善课程体系,利用超星慕课平台丰富在线教学资源;借助学习通APP实现智慧课堂教学,构建线上线下相结合的考核模式.     

Mobile Robot Hierarchical Simultaneous Localization and Mapping Using Monocular Vision

A hierarchical mobile robot simultaneous localization and mapping (SLAM) method that allows us to obtain accurate maps was presented. The local map level is composed of a set of local metric feature maps that are guaranteed to be statistically independent. The global level is a topological graph whose arcs are labeled with the relative location between local maps. An estimation of these relative locations is maintained with local map alignment algorithm, and more accurate estimation is calculated through a global minimization procedure using the loop closure constraint. The local map is built with Rao-Blackwellised particle filter (RBPF), where the particle filter is used to extending the path posterior by sampling new poses. The landmark position estimation and update is implemented through extended Kalman filter (EKF). Monocular vision mounted on the robot tracks the 3D natural point landmarks, which are structured with matching scale invariant feature transform (SIFT) feature pairs. The matching for multi-dimension SIFT features is implemented with a KD-tree in the time cost of O(lbN). Experiment results on Pioneer mobile robot in a real indoor environment show the superior performance of our proposed method.     

道路标志图案识别方法研究

针对道路标志图案自动识别,以转弯道路标志图案为例,通过颜色空间变换,将道路标志图像的RGB量值转换为H(hue,色度)S(saturation,饱和度)I(Intensity,亮度)量值,利用H、I作为分类器的特征值,设计了欧式距离分类器,实现道路标志背景颜色的识别。采用固定阈值法分割道路标志图像的图案区域,并对分割后的区域进行Daubech ies-4正交小波变换,利用小波变换系数的能量值和方差比值作为道路标志图案的纹理特征。最后,设计了BP神经网络道路标志图案分类器,实现道路标志图案的自动识别。实验结果表明,文中提出的方法可行。     

水下捕捞机器人视觉系统发展趋势分析

为突破作业环境、劳动力等因素对渔业发展的制约,解决当前水下捕捞能见度低、机器人识别分辨率低等问题,促进渔业向现代化转型升级,从学术角度梳理、分析国内外水下机器人视觉系统关键技术发展趋势,为相关研究提供参考。基于CiteSpace软件,分别选取中国知网（China National Knowledge Infrastructure,CNKI）的数据库和Web of Science的核心数据库的文献样本,从发文量、关键词共现图谱、关键词时间线图谱等方面完成可视化分析,并对水下捕捞机器人作业环境、视觉系统技术进行阐述。发文量和关键词时间线图谱表明,国内外水下机器人视觉系统关键技术的研发均经历初始阶段、探索阶段和成长阶段。关键词共现图谱表明,人机交互、识别算法设计等方面是水下机器人视觉系统相关研究的热点。未来,水下捕捞机器人视觉系统发展应聚焦智能化、自主化,重点解决目标检测优化、水生物数据库建立、数字化系统构建等多方面难点问题。     

“海洋石油982”号定位作业的策略选择

通过对“海洋石油982”号(以下简称:HYSY982)动力定位系统和接泊式锚泊系统的介绍,结合平台设计服役海域水深、海况等作业特点,分析讨论HYSY982定位系统在不同水深、环境下的定位作业模式特点,不仅能为平台海上定位操作提供合理的作业指导,而且能为作业者提供更加经济、高效的多种作业模式选择,从而实现同级别第六代深水半潜式平台从浅水到深水全覆盖的优越市场竞争力。     

基于超声原理消应力爬壁机器人的研制

针对当前超声消应力现状,文章将超声消应力技术与爬壁技术、常规移动机器人技术相融合,提出消应力爬壁机器人的概念,基于永磁吸附原理开展消应力爬壁机器人的总体方案设计、力学分析和测试工作,研制成功消应力爬壁机器人原理样机,并以焊接试板为对象进行了示范性应用。应用结果表明,研制的消应力爬壁机器人能够达到预期的应力消除效果,可替代人工完成应力消除作业,有助于提高船舶制造过程中的自动化水平,具有较高的工程应用价值。