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71.
针对线性比例反馈控制的双轮车型足球机器人,引入模型系数的概念。建立其定点行走的运动学模型,并推导出此类型的机器人在稳定、准确行走的要求下,反馈系数应满足的方程。从理论上来解决反馈控制系数取值的未知性、盲目性问题.同时以此模型为基础。采用程序仿真的方式,分析了机器人在速度限制、角度调整方式等方面存在的隐患,提出了应对措施。较好地解决了机器人偏转不足、不够迅速等问题.最后,通过分析机器人行走的一个隐蔽的收敛性问题.给出了反馈控制系数的完整约束条件。 相似文献
72.
两足机器人步态综合研究进展 总被引:7,自引:0,他引:7
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题. 相似文献
73.
This paper described the structure and control of a new kind of miniature hexapod bio-robot, analyzed the moving principle of the robot. The robot is based on the principle of bionics, its structure is simple, design novel, unique. It can move forwards and backwards. The external dimensions of bio-robot is: length 30 mm, width 40 mm, height 20 mm, weight 6. 3 g. Some tests about the model robot were made. The experimental results show that the robot has good mobility. 相似文献
74.
取消省界收费站以来,使用ETC通行车辆占比逐渐提升,但仍有部分车辆采用取CPC卡的方式通行。为了减轻现场人员工作强度、提升服务质效、降低企业运营成本,越来越多的高速公路收费站开始应用自动发卡机器人。通过综述现有自动发卡机器人应用现状,对比不同自动发卡机器人的优势与劣势,分析自动发卡机器人现存挑战,提出优化建议,为高速公路收费运营提供参考。 相似文献
75.
76.
机器人控制中的变结构观测器 总被引:1,自引:0,他引:1
研究机器人控制中的非线性轨迹跟踪问题,从而为复杂系统提供变结构观测器的设计方法。在传统的勒贝格观测器增加一个开关参数,从而保证观测器的鲁棒性。为解决轨迹跟踪的问题,采用全信息状态下的控制律。可以证明,闭环系统是李雅普诺夫全局渐近稳定的。进行了3自由度的机器人上的控制仿真,实验结果表明观测向量和跟踪误差渐近收敛。 相似文献
77.
IntroductionAir-poweredmotorshavetheadvantagesoflowcost,goodpower-to-weightratio,andintrinsi-calysafeoperation[1].Thesecharac... 相似文献
78.
为了准确掌握电务设备巡检及监督任务完成情况,研制开发了电务设备检查监督及咨询辅助装置。详细介绍了电务设备检查监督及咨询辅助装置的设计思想、系统架构、工作原理、主要功能、系统特点,以及现场运用情况。 相似文献
79.
80.