基于BTT控制的UUV H∞鲁棒自动驾驶仪设计

针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪三通道之间耦合的问题,提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法。根据基于过载误差描述的系统状态方程,将控制通道间的耦合因素看作有界干扰,从而对滚动、俯仰和偏航三个通道独立进行设计,并给出了该方法的具体步骤。仿真结果表明,该方法可以很好地抑制耦合干扰,满足设计指标。     

智能网联环境下复杂异质交通流稳定性解析

针对网联车辆与普通车辆构成的异质交通流,考虑网联车辆车对车(V2V)、车对基础设施(V2I)不同通信技术,研究复杂异质交通流稳定性.基于李雅普诺夫理论,分析对比不同通信技术下网联车辆与普通车辆构成的异质交通流稳定性;基于V2V、V2V/V2I的网联车辆和普通车辆以不同比例混合时,进行异质交通流稳定性判别及稳定域解析.通过数值仿真,验证理论解析的正确性.研究结果表明,基于V2V/V2I的网联车辆比基于V2V的网联车辆混入对异质交通流稳定性改善效果更显著.基于V2V、V2V/V2I的网联车辆同时汇入普通车辆交通流的情况下,当基于V2V的网联车辆比例较低时,不会明显提高异质交通流稳定性;而基于 V2V/V2I的网联车辆即使在低比例时,也会显著改善交通流稳定性;且基于V2V网联车辆比例较低时,平衡态临界速度值随着基于V2V/V2I网联车辆的比例增加近似呈线性减小.     

桁架式桥梁检测车作业稳定性计算探析

对桁架式桥梁检测车（桥检车）的作业稳定性计算工况进行了探析,提出了5种桥检车作业稳定性计算工况和具体的计算方法,在实际应用中验证了其正确性,此桥检车作业稳定性的计算工况和方法对同类产品的稳定性计算具有较大的参考价值。     

高速公路服务区危化品车辆停放的适应性评价

在广泛调研广东省高速公路服务区危化品车辆的停车配套及服务区安全管理要求的基础上,设计、筛选服务区危化品车辆停放的适应性评价指标,确定各指标的赋值标准与权重,建立服务区危化品车辆停放的适应性评价体系。选取梁金山、鲘门、横石水、忠信和蚬岗5个典型服务区作试点,运用该评价方法判断各服务区危化品车辆停放的适应程度,并与实际调研情况比对,说明该评价方法的有效性。评价结果为高速公路危化品车辆的停靠规划提供理论依据。     

中国轻型汽车国Ⅳ国Ⅴ排放法规对比分析

2013年9月为了保护环境,保障人体健康,防治大气污染,由中华人民共和国环境保护部与国家质量监督检验检疫总局联合发布《轻型汽车污染物排放限值及测量方法（中国第五阶段）》为国家污染物排放标准。本文对国Ⅳ标准与国Ⅴ标准的限值,与技术路线进行对比分析。     

西藏林拉高等公路太阳能混合动力汽车运营可行性分析

文章通过分析当前混合动力汽车的发展技术,结合对西藏林拉路段丰富的太阳能资源以及路况分析,提出了引入太阳能的混合动力汽车新车型在林拉路段运营的可行性探讨。重点从方案提出及分析、经济效益分析、节能环保分析三个方面说明了林拉高等级公路运营太阳能混合动力汽车确实具有可行性。发展太阳能混合动力汽车在理论和技术已基本成熟,而且有一定的经济效益,还具有节能环保作用,可以为将来西藏发展新能源汽车提供科学依据。     

市政下穿隧道与地铁车站合建设计

按照规划,成都市一环路某下穿隧道与地铁车站位于同一路由。简要介绍下穿隧道的地理位置、主要技术标准,以及隧道的平面、纵横断面、结构类型等。重点介绍下穿隧道与地铁车站的位置关系、结构处理方式、设计施工要点等。为了解决2个工程分期建设造成工程浪费、施工风险大和多次影响道路交通,以及先期工程未给后续工程预留施工条件,导致后续工程无法实施等问题,经过方案比选,采用了隧道和车站空间"上下重叠",隧道底板与车站顶板"共板",隧道侧墙与车站侧墙"上下对齐",2个工程同步设计、同步施工的合建方法,得出隧道与车站合建的设计施工方法是可行的,以期为今后类似工程设计提供借鉴及参考。     

考虑参数不确定性的无人车预设性能路径跟踪控制

为保证无人车在参数不确定性影响下的路径跟踪具有预设控制精度,提出一种具有预设跟踪误差性能的路径跟踪输出反馈控制方法。根据横向预瞄偏差建立了路径跟踪二阶误差积分系统,在考虑轮胎侧偏刚度参数摄动及车辆横向速度未知的情况下,利用扩张状态方法建立了含有复合未知项的控制模型,再通过设计线性扩张状态观测器对系统未知状态和模型不确定项进行估计,并进一步证明了观测误差的一致有界收敛性。针对无人车路径跟踪瞬态和稳态性能无法满足预设精度的问题,结合观测器估计值提出了一种具有预设性能的路径跟踪输出反馈控制器,并根据Lyapunov理论对闭环系统稳定性进行了严格证明。Matlab/Simulink仿真结果表明,所设计的控制策略能保证车辆以预设控制性能跟踪上期望路径,进一步在硬件在环仿真试验台上进行验证,结果表明所设计方案能严格保证横向跟踪偏差位于安全边界之内并具有较强的鲁棒性。     

基于场景的智能网联汽车模拟仿真测试评估方法与实践

搭载自动驾驶功能的智能网联汽车因可在其设计运行条件内承担全部动态驾驶任务,面临安全验证与评估挑战。基于场景的智能网联汽车安全测试评估方法已成为广泛的行业共识,模拟仿真测试是其重要手段之一。从第三方视角,针对自动驾驶安全性、高场景覆盖度、逻辑完备性等测试验证目标,搭建基于软件在环的模拟仿真测试环境框架,在此基础上研究基于设计运行条件覆盖的测试场景集构建方法,探索形成一套高可信智能网联汽车模拟仿真测试评估方法,并在特定应用场景进行初步实践。研究成果为模拟仿真测试在智能网联汽车安全测试与评估中的落地应用提供了参考。     

一种基于共享存储器的通信同步机制的实现方式

享存储器是一种能被两个CPU访问的存储器。介绍了一种通用的通信同步机制的实现方式，并结合具体应用，说明了该机制能在双机访问共享存储器的各共享区时保证数据的一致性，具有简单、实时、高效、通用的特点。