带漂角和输入饱和的水面船舶航向控制

[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。     

城轨车辆用第三轨受流器试验台的研制

文章介绍了城轨车辆用第三轨受流器的应用现状,从产品测试要求、测控原理、试验步骤及应用情况等方面阐述了第三轨受流器试验台的研制。     

公路路基侧滑失稳的防治技术

公路路基侧滑失稳对公路建设和运营安全构成严重威胁，而且具有突发性，危险极大。由于情况复杂，此类工程处治技术难度较大，本文结合多项具体的工程实例对此进行详细介绍，具有较高的参考价值。     

汽车硅油风扇离合器性能试验方法研究和测试台研制

通过对汽车硅油风扇离合器工况的模拟和高效测试方法的研究,研制测试其各项技术参数的数控自动测试台。实现对产品性能的自动、高效、准确的判定。     

电动式AMT系统中电子节气门的控制策略和实现

介绍了本系统中电子节气门的机构和驱动单元设计，尝试用类似经验算法的增量型PID控制算法对节气门直流电机进行控制。经过台架试验，节气门控制效果理想。     

摊铺机性能检测试验台的研制

针对当前摊铺机性能检测方法落后、效率较低的状况，开发研制了一种多功能摊铺机性能综合检测试验装置。该设备可进行整机32个主要技术参数的检测处理，采用了多项专利技术，具有自动化程度高、检测费用低、检测速度快等特点，填补了国内摊铺机性能自动化检测的一项空白。     

基于阻性分离技术的氧化锌避雷器试验台

电力机车大气过电压保护主要是在网侧设置金属氧化物避雷器，检修规程要求应定期对避雷器进行预防性试验，氧化锌避雷器的等效电路为非线性电阻与非线性电容的并联，如何从物理结构上不可分割的非线性阻容并联的电路中准确分离出阻性电流，是该试验台研制的重点。     

Sideslip angle estimation based on input–output linearisation with tire–road friction adaptation

An adaptive sideslip angle observer considering tire–road friction adaptation is proposed in this paper. The single-track vehicle model with nonlinear tire characteristics is adopted. The tire parameters can be easily obtained through road test data without using special test rigs. Afterwards, this model is reconstructed and a high-gain observer (HGO) based on input–output linearisation is derived. The observer stability is analysed. Experimental results have confirmed that the HGO has a better computational efficiency with the same accuracy when compared with the extended Kalman filter and the Luenberger observer. Finally, a road friction adaptive algorithm based on vehicle lateral dynamics is proposed and validated through driving simulator data. As long as the tires work in the nonlinear region, the maximal friction coefficient could be estimated. This algorithm has excellent portability and is also suitable for other observers.     

基于冗余信息融合的车辆质心侧偏角估计方法

车辆质心侧偏角是表征车辆横向稳定性的重要参数之一,相关的估计方法研究可为整车稳定控制提供重要支撑.为提高车辆质心侧偏角估计效果,提出了一种基于冗余信息融合的质心侧偏角估计方法.分别建立了车辆动力学模型和运动学模型,利用容积卡尔曼滤波算法分别设计了用于车辆行驶状态估计的动力学模型估计器和运动学模型估计器,同时,分析了动力...