基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

客运专线环境影响特性探讨

客运专线主体结构以桥梁为主,具有不同于普通铁路的工程建设特性,从而导致不同的环境影响特性。如生态环境影响特点为客运专线桥梁工程桩基施工弃土量、泥浆处置量大,制梁场等临时工程占地多;声环境影响具有声源位置高、声源成分复杂的特点,随着列车运行速度增加,空气动力噪声和集电系统噪声显著增加;电磁环境影响特点,高架线路对电磁的遮挡、反射影响不容忽视,电磁辐射影响与车速呈正比。     

高架桥高度对高速列车气动特性的影响

文章采用计算流体力学方法,针对高架桥高度变化对列车气动特性的影响进行了研究。结果表明,随着高架桥高度的增加,头车的倾覆力矩系数略微增大,而中间车的倾覆力矩系数逐渐减小,尾车的倾覆力矩系数基本不变。高架桥高度达到15m后,列车的气动六分力基本不随高架桥高度的增加而变化。     

车辆溜放运动中风阻力影响研究

车辆溜放运动方程是驼峰自动化建模的基础理论,长期以来工程应用中一直按匀变速运动简化处理,不够精确。本文从研究车辆溜放风阻力着手,建立风阻力与溜放速度间的二次方程,通过数学推导获得溜放车辆的非匀变速运动方程,较匀变速运动方程能够更加精确地反映驼峰车辆溜放的运动规律。该方程已作为数学模型成功应用于驼峰自动化系统车辆溜放速度的精确控制与分析,收效甚好。该方程可供驼峰设计方法改进、车辆溜放阻力精确测量和驼峰溜放仿真时借鉴。     

富水蚀变岩大断面高速铁路隧道开挖大变形控制技术

以富水花岗岩侵入蚀变带区域高速铁路隧道建设为背景,对隧道开挖围岩变形控制技术进行研究。运用隧道工程理论、数值模拟和现场监测等技术与方法,提出了从全断面开挖法、台阶法、CD法到CRD法的安全度逐渐增加的隧道开挖方法,确定了避免富水花岗蚀变岩进一步应变软化和力学参数弱化的隧道开挖支护结构形式及其参数,得出了适当加大预留变形量结合衬砌紧跟的施工工艺。实践表明,按研究出的开挖方法和支护方案进行施工,可以有效控制隧道围岩大变形而使变形快速收敛,能够减少侵限处理工作量,并确保富水花岗蚀变岩隧道开挖时围岩稳定和地下工程结构安全。     

高速铁路馈线电缆的优化设计

针对不同长度的馈线电缆,通过理论计算及ATP仿真,采取适合的接地及补偿措施,将单相交流电通过馈线电缆在护层产生的感应电压控制在标准范围之内。     

深圳地铁5号线车站动力照明方案设计

结合深圳地铁5号线车站的实际状况,并参考了其它城市轨道交通车站的动力照明设计经验,对深圳地铁5号线车站的动力照明方案设计进行了详细的介绍。     

论高速铁路建设征地拆迁概算控制

在阐述高速铁路建设征地拆迁现状和存在主要问题的基础上,结合《铁路运输安全保护条例》和《铁路基本建设工程设计概(预)算编制办法》,论述铁路建设工程征地拆迁范围的界定、征地拆迁费用类别的界定,分析征地拆迁数量及标准发生变化超出设计调查的原因,提出工程前期、实施期间、后期3个阶段对征地拆迁费用进行有效控制的措施,并提出改进概预算编制办法的3条建议。     

轮轨力测量在高速铁路轨道检测中的应用研究

随着世界高速铁路的快速发展,高速铁路轨道检测技术已突破传统的轨道几何检测,朝着综合检测的方向发展。结合安装在我国新一代高速综合检测列车CRH380B-002的轮轨力检测系统在高速铁路轨道检测中的实际应用情况,介绍了我国在高速铁路轨道综合检测领域的最新研究进展———基于轮轨力测量的高速铁路轨道检测技术,并提出了一种基于轮轨力测量的高速铁路轨道状态评判方法。基于轮轨力测量的轨道检测技术通过安装在固定车辆(一般为轨道检查车)的连续测量测力轮对测量轮轨之间的相互作用力,从对车辆运行安全性和轨道疲劳寿命影响的角度对轨道状态进行检测,指导轨道日常养护。该技术是高速铁路轨道综合检测的重要组成部分,是对传统轨道几何检测的有效补充和完善,它的投入运用将更好的保障高速铁路的安全运营。     

京沪高铁特殊地段风屏障基础施工工艺

结合京沪高铁工程实例,详细阐述了风屏障基础施工的底面及侧面凿毛、打眼(竖向钻眼与水平钻眼)、清孔、注胶植筋、钢筋绑扎、模板支立、混凝土浇筑、养护等施工工艺及质量控制,可为类似工程提供借鉴。