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带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析 总被引:5,自引:0,他引:5
提出了一种新型的带缆水下机器人系统三维水动力数学模型。在该模型中脐带缆的控制方程由脐带缆任一微段中的力的平衡条件导出,在此基础上以该脐带缆的控制方程为核心,通过引入脐带缆与水下机器人连接点的边界条件而建立起整个系统的三维水动力学数学模型。数值模拟中作用在机器人主体上的水动力载荷和旋转导管螺旋桨的控制力在考虑了它们之间的相互影响基础上以计算流体力学方法求出。该模型的主要特点是克服了现有的带缆水下机器人系统水动力数学模型将系统各组成部分割裂处理、缺乏从系统整体理论框架中去观察脐带缆、水下机器人主体和螺旋桨推进器水动力特征的缺陷,从一种综合、整体的观点去观察分析带缆遥控水下机器人的动力状态。水下机器人在导管螺旋桨作用下回转运动的数值模拟结果表明,利用所建立的数学模型可以对带缆水下机器人水动力状态进行有效的数值模拟。 相似文献
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为探讨三塔悬索桥与两塔悬索桥静动力特性差异与中塔选型, 以泰州长江大桥为原型, 基于有限位移理论建立相应的两塔、三塔(混凝土中塔与钢中塔) 悬索桥的空间有限元模型, 分析了各种结构参数下的静力和地震效应。研究结果表明: 与两塔悬索桥相比, 由于中塔顶缺乏边缆的有效纵向约束, 三塔悬索桥整体刚度较小, 变形较大, 自振频率低; 汽车作用下主缆抗滑、桥塔受力、主梁挠跨比等在常规两塔悬索桥中很容易满足要求的指标, 但对三塔悬索桥却成为控制指标。三塔悬索桥的3个指标都与中塔抗推刚度密切相关, 但其对中塔抗推刚度的需求是矛盾的。“人”字形钢中塔三塔悬索桥的主缆抗滑安全系数为2.17, 汽车作用下桥塔最大应力为182 MPa, 最大挠跨比为1/210, 全部满足要求。可见, “人”字形钢中塔较好地兼顾了3个控制指标的需要, 做到了构件刚度和缆索体系刚度的优化, 是合理的中塔形式。 相似文献
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介绍一种新型的直流电动机驱动的内装式电动电缆绞盘,这种电缆绞盘由直流电动机驱动,减速器为活齿减速器结构,把驱动装置和减速机构装在电缆绞盘滚筒里面。整体结构简单、紧凑,传动效率高,广泛应用于移动电源的电缆收放作业。 相似文献
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目前客运专线接触网供电线路大多采用27.5kV单芯电缆,电缆接地的安全可靠性直接关系到整个供电系统的安全可靠性。本文着重介绍沪杭客运专线27.5kV电缆接地方案的选择和实施,对今后客运专线线路27.5kV电缆接地技术提供借鉴经验。 相似文献
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结合支井河特大桥扣锚索系统岩锚的设计与施工,详细介绍了预应力岩锚的结构计算、施工工艺及质量控制,并阐述了地质缺陷的处理方法。 相似文献
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结合工程实例,介绍了在路堑高边坡防护工程中预应力锚索锚固的施工工艺,并通过对锚索的试验与监测,为高边坡锚固工程的动态设计提供有关参数,可供同类工程借鉴。 相似文献
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